[實用新型]仙鶴機器人邁步行走的驅動裝置

有效

• 申請號: 201921391396.1
• 申請日: 2019-08-26
• 公開（公告）號: CN211189107U
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發明（設計）人: 馬超;呂圣龍;洪濤
• 申請（專利權）人: 北京秀域科技文化股份有限公司
• 主分類號: A63G31/00
• 分類號: A63G31/00;A63J1/00;A63J5/00
• 代理公司: 北京元本知識產權代理事務所(普通合伙) 11308
• 代理人: 秦力軍

1.一種仙鶴機器人邁步行走的驅動裝置，其特征在于，包括：

用于支撐仙鶴機器人的支撐裝置，具有用于在其上安置仙鶴機器人鶴腿裝置的一對滑車機構的支撐平臺；

與仙鶴機器人和支撐平臺分別連接的擺腿驅動機構，具有：

安裝在仙鶴機器人鶴身裝置上的動力驅動機構，用于為仙鶴機器人鶴腿裝置提供邁步行走的動力；

與動力驅動機構和滑車機構分別連接的鶴腿牽引機構，具有用于通過所述動力驅動一對滑車機構相對支撐平臺移動以帶動鶴腿裝置邁步行走的鋼絲繩。

2.根據權利要求1所述的驅動裝置，其特征在于，所述動力驅動機構包括：

固定安裝在鶴身裝置上的電機，具有相背伸出的雙輸出軸；

其一端與電機的雙輸出軸分別連接的一對擺臂，一對擺臂相對雙輸出軸的中軸線相背伸出，且位于鶴身裝置的左右兩側；

固定安裝在一對擺臂的伸出端的一對連接軸；

套裝于一對連接軸外且與對應連接軸轉動連接的一對擺動架。

3.根據權利要求2所述的驅動裝置，其特征在于，所述擺動架的一端與對應的連接軸轉動連接，擺動架的另一端分別安裝與擺動架轉動連接的擺動滑輪，所述鋼絲繩繞過擺動滑輪。

4.根據權利要求3所述的驅動裝置，其特征在于，所述鶴腿牽引機構還包括：

位于所述鶴身裝置兩側且與其分別連接的一對牽引垂直導向機構，用于分別引導繞過對應側擺動滑輪的鋼絲繩的走向；

與一對滑車機構連接的牽引水平導向機構，用于使由一對牽引垂直導向機構引導出的鋼絲繩沿水平方向延伸且鋼絲繩兩側與一對滑車機構分別連接。

5.根據權利要求4所述的驅動裝置，其特征在于，所述牽引垂直導向機構包括：

位于對應側擺臂下方的雙滑輪，安置在雙滑輪架上，雙滑輪之間形成用于供所述鋼絲繩穿過的間隙孔；

沿豎直方向延伸的連接管，其頂端固定安裝雙滑輪架，且其中心對準雙滑輪的間隙孔，由雙滑輪的間隙孔向下引出的鋼絲繩由上至下穿過連接管；

設置于連接管底端的單滑輪架，單滑輪架上安裝單滑輪，由連接管底端引出的鋼絲繩繞過單滑輪。

6.根據權利要求5所述的驅動裝置，其特征在于，所述單滑輪的滑輪軸平行于所述擺動滑輪的滑輪軸。

7.根據權利要求4所述的驅動裝置，其特征在于，所述鋼絲繩的兩端分別固定于所述一對牽引垂直導向機構的一對雙滑輪架上。

8.根據權利要求5-7任一項所述的驅動裝置，其特征在于，所述支撐平臺上設置平行的一對導軌，所述一對滑車機構與一對導軌分別連接。

9.根據權利要求8所述的驅動裝置，其特征在于，所述牽引水平導向機構包括：

安裝在支撐平臺上且與所述一對導軌平行設置的一對水平支架，位于一對導軌之間；

分別安裝在一對水平支架兩端的四個滑輪；

分別安裝在一對水平支架中部的用于將由單滑輪引出的鋼絲繩沿水平方向引出的一對換向滑輪。

10.根據權利要求9所述的驅動裝置，其特征在于，所述牽引水平導向機構還包括用于為所述鋼絲繩提供張緊力的張緊組件。