[實(shí)用新型]一種帶外擺臂的滾動機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921372121.3
• 申請日: 2019-08-22
• 公開（公告）號: CN210551263U
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王酉;李光;林吉君;張子昂
• 申請（專利權(quán)）人: 邏騰（杭州）科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/02;B62D57/02
• 代理公司: 杭州知見專利代理有限公司 33295
• 代理人: 張華

本實(shí)用新型涉及一種帶外擺臂的滾動機(jī)器人，現(xiàn)有的滾動機(jī)器人內(nèi)置的擺動塊產(chǎn)生的驅(qū)動力矩較小，驅(qū)動力不足，控制精度受影響的問題。本裝置包括可滾動的殼體，所述殼體左右側(cè)壁之間架設(shè)水平設(shè)置的主軸，主軸可相對殼體轉(zhuǎn)動，主軸中心設(shè)有水平設(shè)置并與主軸相互垂直的副軸，副軸可自轉(zhuǎn)并可隨主軸轉(zhuǎn)動，副軸兩端懸空，且副軸兩端的下方固定吊設(shè)有內(nèi)擺動塊，所述主軸的兩端固定有設(shè)置在殼體之外的外擺臂。本實(shí)用新型在殼體外側(cè)設(shè)置外擺臂，提升整體的驅(qū)動力矩，使機(jī)器人控制響應(yīng)速度提升，且控制精度更加穩(wěn)定；探測裝置掛接在外擺臂上，不僅拆裝更加方便，具有更大的探測角度和探測范圍；外擺臂上將探測裝置集中布置在左右方向的中部，更有利于行走和轉(zhuǎn)彎的穩(wěn)定性。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于智能機(jī)器人領(lǐng)域，涉及一種鐘擺式的滾動機(jī)器人，特別涉及一種帶外擺臂的滾動機(jī)器人。

背景技術(shù)

機(jī)器人是一種通過手動或者自動控制，模擬人類完成各種指令的一種智能化裝置。機(jī)器人可以代替人體進(jìn)行各種復(fù)雜精細(xì)的操作，也可以代替人類進(jìn)入復(fù)雜、危險的環(huán)境進(jìn)行探索作業(yè)，保證人員安全。現(xiàn)有的機(jī)器人有固定設(shè)置、在一定區(qū)域范圍內(nèi)進(jìn)行操作的固定式機(jī)器人，也有可移動的，通過機(jī)械腿、履帶、滾輪等結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的行走移動。移動式機(jī)器人可以代替人類進(jìn)入一些復(fù)雜、危險的場景，如有毒害氣體的空間、火場等，采集信號，指導(dǎo)救援。

滾動機(jī)器人是移動式機(jī)器人的一種，球形機(jī)器人的殼體可以是任何適合滾動的形狀，如圓球形、橢球型、鼓型、面數(shù)較多的多面體型等等，其依靠殼體自身的滾動行進(jìn)。如本申請人2018年10月29日提交的中國專利，申請?zhí)枮?018112678220，名稱為一種全景信息采集滾動機(jī)器人，該裝置在殼體左右側(cè)壁之間架設(shè)水平設(shè)置的主軸，所述殼體為以主軸為軸線的回轉(zhuǎn)體，所述主軸中心設(shè)有水平設(shè)置并與主軸相互垂直的副軸，副軸兩端懸空，且副軸兩端的下方吊設(shè)有擺動塊，在主軸的兩端分別設(shè)置攝像頭，透過殼體獲取殼體兩側(cè)前后的圖像進(jìn)行拼合，在機(jī)器人行進(jìn)過程中獲取周圍環(huán)境的全景信息。該裝置機(jī)器人的行進(jìn)、轉(zhuǎn)彎通過設(shè)置在殼體內(nèi)的擺動塊擺動實(shí)現(xiàn)，內(nèi)置的擺動塊產(chǎn)生的驅(qū)動力矩較小，驅(qū)動力不足，控制精度受影響；內(nèi)置的攝像頭受殼體結(jié)構(gòu)限制，可視角度受限，位置設(shè)置要求較高。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于針對現(xiàn)有的滾動機(jī)器人內(nèi)置的擺動塊產(chǎn)生的驅(qū)動力矩較小，驅(qū)動力不足，控制精度受影響的問題，提供一種帶外擺臂的滾動機(jī)器人。本裝置還解決了內(nèi)置的攝像頭受殼體結(jié)構(gòu)限制，可視角度受限，位置設(shè)置要求較高的問題。