[實用新型]智能環衛機器人

有效

• 申請號: 201921356326.2
• 申請日: 2019-08-20
• 公開（公告）號: CN210823833U
• 公開（公告）日: 2020-06-23
• 發明（設計）人: 李亮;張斌;龔建球;陳凱
• 申請（專利權）人: 長沙中聯重科環境產業有限公司
• 主分類號: B65F1/14
• 分類號: B65F1/14;B65F1/10;E01H1/05;E01H1/08
• 代理公司: 長沙智嶸專利代理事務所(普通合伙) 43211
• 代理人: 劉宏

本實用新型公開了一種智能環衛機器人。本實用新型的智能環衛機器人，其通過所述垃圾識別子系統來識別路面垃圾的數量，然后總控制器根據垃圾數量來自適應地調節智能環衛機器人的行走速度和作業轉速，垃圾數量多時則降低行走速度并提高作業轉速，垃圾數量少時則提高行走速度并降低作業轉速，大大提高了垃圾清掃作業的作業效率，并且確保了良好的清潔效果，還起到了節能的作用。

技術領域

本實用新型涉及環衛機器人技術領域，特別地，涉及一種智能環衛機器人。

背景技術

道路清掃工作一直都是由環衛工人來執行，但是環衛工人在公路上進行垃圾清掃工作時存在嚴重的人身安全風險，很容易被過往的車輛刮傷或撞傷。雖然現在有專門的道路清掃車來進行清掃工作，但需要配備專門的駕駛人員，人力成本較高，另外，道路清掃車的制造成本也較高。

現有的針對環衛機器人的研究中，環衛機器人的行駛速度和作業功率都是固定設置的，無法根據路面的垃圾情況實時調節行駛速度和作業功率，從而導致無法保證高效的垃圾清掃效率和良好的清掃效果，并且造成了能源的浪費。

實用新型內容

本實用新型提供了一種智能環衛機器人，以解決現有的環衛機器人研究中存在的無法根據路面的垃圾情況實時調節行駛速度和作業功率的技術問題。

根據本實用新型的一個方面，提供一種智能環衛機器人，包括底盤和外殼，所述外殼設置在所述底盤上，所述底盤上設置有驅動輪和從動輪，

還包括設置在所述外殼內的總控制器、部分設置在所述外殼內的垃圾識別子系統、設置在所述底盤上以進行垃圾清掃作業的作業裝置、設置在所述底盤上以驅動所述底盤行走的行走控制子系統，所述總控制器分別與所述垃圾識別子系統、作業裝置、行走控制子系統連接，所述行走控制子系統與所述驅動輪和從動輪連接；

所述垃圾識別子系統用于識別垃圾的數量，所述總控制器用于根據所述垃圾識別子系統識別出的垃圾數量控制所述行走控制子系統的行走速度和所述作業裝置的輸出功率。

進一步地，所述垃圾識別子系統包括設置在所述外殼內的處理器和設置在所述外殼外表面的攝像頭，所述處理器分別與所述攝像頭和總控制器連接；

所述攝像頭用于拍攝前方路面圖像，所述處理器用于對所述攝像頭拍攝的路面圖像進行圖像化處理以識別出垃圾的數量并反饋至所述總控制器。

進一步地，所述垃圾識別子系統還包括與所述處理器連接并用于獲取垃圾位置信息的激光雷達，所述處理器還用于對所述激光雷達獲取的垃圾位置信息進行分析處理以識別出垃圾的位置并傳輸至所述總控制器，所述總控制器還用于根據接收的垃圾位置控制所述行走控制子系統轉向。

進一步地，所述行走控制子系統包括行走控制板、電機驅動器、電機和編碼器，所述行走控制板分別與所述總控制器、所述電機驅動器及所述編碼器連接，所述電機驅動器與所述電機連接，所述電機與所述驅動輪和所述從動輪連接，所述行走控制板用于接收所述總控制器發送的控制指令以控制所述電機的運動角度和/或運動速度，進而控制所述驅動輪的行走速度和/或所述從動輪的轉向角度，所述編碼器用于將所述電機的運動角度和/或運動速度反饋至所述總控制器。

進一步地，還包括與所述總控制器連接的機械臂控制子系統，所述機械臂控制子系統包括設置在所述外殼內的機械臂控制器和設置在所述外殼前部的機械臂，所述外殼內設有垃圾桶，所述外殼上開設有垃圾桶入口，所述機械臂控制器用于接收所述總控制器傳輸的控制指令并根據該控制指令控制所述機械臂進行伸曲動作以將垃圾抓取至垃圾桶入口處以倒入垃圾桶中。

進一步地，還包括與所述總控制器連接并用于提供定位信息的定位模塊，所述定位模塊設置在所述外殼的外表面。

進一步地，還包括與所述總控制器連接并用于與智能終端和/或云服務器通訊連接的通訊模塊，所述通訊模塊設置在所述外殼的外表面或內部。