[實用新型]智能環衛機器人

有效

• 申請號: 201921356326.2
• 申請日: 2019-08-20
• 公開（公告）號: CN210823833U
• 公開（公告）日: 2020-06-23
• 發明（設計）人: 李亮;張斌;龔建球;陳凱
• 申請（專利權）人: 長沙中聯重科環境產業有限公司
• 主分類號: B65F1/14
• 分類號: B65F1/14;B65F1/10;E01H1/05;E01H1/08
• 代理公司: 長沙智嶸專利代理事務所(普通合伙) 43211
• 代理人: 劉宏

1.一種智能環衛機器人，包括底盤(18)和外殼(19)，所述外殼(19)設置在所述底盤(18)上，所述底盤(18)上設置有驅動輪(134)和從動輪(135)，其特征在于，

還包括設置在所述外殼(19)內的總控制器(10)、部分設置在所述外殼(19)內的垃圾識別子系統(11)、設置在所述底盤(18)上以進行垃圾清掃作業的作業裝置(12)、設置在所述底盤(18)上以驅動所述底盤(18)行走的行走控制子系統(13)，所述總控制器(10)分別與所述垃圾識別子系統(11)、作業裝置(12)、行走控制子系統(13)連接，所述行走控制子系統(13)與所述驅動輪(134)和從動輪(135)連接；

所述垃圾識別子系統(11)用于識別垃圾的數量，所述總控制器(10)用于根據所述垃圾識別子系統(11)識別出的垃圾數量控制所述行走控制子系統(13)的行走速度和所述作業裝置(12)的輸出功率。

2.如權利要求1所述的智能環衛機器人，其特征在于，

所述垃圾識別子系統(11)包括設置在所述外殼(19)內的處理器(112)和設置在所述外殼(19)外表面的攝像頭(111)，所述處理器(112)分別與所述攝像頭(111)和總控制器(10)連接；

所述攝像頭(111)用于拍攝前方路面圖像，所述處理器(112)用于對所述攝像頭(111)拍攝的路面圖像進行圖像化處理以識別出垃圾的數量并反饋至所述總控制器(10)。

3.如權利要求2所述的智能環衛機器人，其特征在于，

所述垃圾識別子系統(11)還包括與所述處理器(112)連接并用于獲取垃圾位置信息的激光雷達(113)，所述處理器(112)還用于對所述激光雷達(113)獲取的垃圾位置信息進行分析處理以識別出垃圾的位置并傳輸至所述總控制器(10)，所述總控制器(10)還用于根據接收的垃圾位置控制所述行走控制子系統(13)轉向。

4.如權利要求3所述的智能環衛機器人，其特征在于，

所述行走控制子系統(13)包括行走控制板(131)、電機驅動器(132)、電機(133)和編碼器(136)，所述行走控制板(131)分別與所述總控制器(10)、所述電機驅動器(132)及所述編碼器(136)連接，所述電機驅動器(132)與所述電機(133)連接，所述電機(133)與所述驅動輪(134)和所述從動輪(135)連接，所述行走控制板(131)用于接收所述總控制器(10)發送的控制指令以控制所述電機(133)的運動角度和/或運動速度，進而控制所述驅動輪(134)的行走速度和/或所述從動輪(135)的轉向角度，所述編碼器(136)用于將所述電機(133)的運動角度和/或運動速度反饋至所述總控制器(10)。

5.如權利要求1所述的智能環衛機器人，其特征在于，

還包括與所述總控制器(10)連接的機械臂控制子系統(14)，所述機械臂控制子系統(14)包括設置在所述外殼(19)內的機械臂控制器(141)和設置在所述外殼(19)前部的機械臂(142)，所述外殼(19)內設有垃圾桶，所述外殼(19)上開設有垃圾桶入口(20)，所述機械臂控制器(141)用于接收所述總控制器(10)傳輸的控制指令并根據該控制指令控制所述機械臂(142)進行伸曲動作以將垃圾抓取至垃圾桶入口(20)處以倒入垃圾桶中。

6.如權利要求1所述的智能環衛機器人，其特征在于，

還包括與所述總控制器(10)連接并用于提供定位信息的定位模塊(16)，所述定位模塊(16)設置在所述外殼(19)的外表面。

7.如權利要求1所述的智能環衛機器人，其特征在于，

還包括與所述總控制器(10)連接并用于與智能終端和/或云服務器通訊連接的通訊模塊(15)，所述通訊模塊(15)設置在所述外殼(19)的外表面或內部。