[實用新型]車輛控制系統

有效

• 申請號: 201921353743.1
• 申請日: 2019-08-20
• 公開（公告）號: CN210416247U
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發明（設計）人: 中河原亜紀子;貞清雅行;清水拓郎
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 馬爽;臧建明

本實用新型提供一種車輛控制系統，其可在本車輛中利用通過車車間通信所獲得的前車輛的車輪已駛過的路面的信息來進行對于各車輪的驅動力的分配，并提高推斷的摩擦系數的值低的路面的越野性。一種車輛控制系統(1)，其包括：路面狀態獲取部(13)，通過車車間通信，接收前車輛的各車輪已駛過的位置坐標的信息與前車輛的各車輪已駛過的路面的路面信息，并獲取推斷的摩擦系數及已由激光雷達檢測的路面上的凹凸狀態；越過驅動力算出部(18)，算出越過所需要的驅動力；以及越過驅動力分配控制部(63)，對不進行越過的車輪多分配驅動力，而確保目標軌跡的越野性。

技術領域

本實用新型涉及一種車輛控制系統。

背景技術

以前，提出有如下的車輛控制裝置：駕駛計劃生成電子控制單元(ElectronicControl Unit，ECU)根據具有本車輛或其它車輛的行駛實際情況的行駛信息，生成道路的前后方向及橫向的二維路面μ分布圖，并計算在道路的橫向中只要在哪個位置上行駛即可(例如，參照專利文獻1)。根據所述專利文獻1的車輛舉動控制裝置，通過使用二維路面μ分布，在人操作輔助中，可接近人的動作，而可大幅度地減少司機的違和感。

另外，提出有一種通過恰當地廢棄本車輛已獲取的信息，可抑制駕駛支援裝置的負荷及消耗電力的駕駛支援裝置(例如，參照專利文獻2)。

[現有技術文獻]

[專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特開2011-063107號公報

[專利文獻2]日本專利特開2014-044584號公報

實用新型內容

[實用新型所要解決的問題]

例如，在四輪驅動的車輛的情況下，在車輛的行駛中，可通過激光雷達(lidar)(激光雷達(laser radar))來算出車輪駛過的路面的推斷μ，并根據所述推斷μ，決定對車輛的各車輪所分配的驅動力。由此，可提高推斷μ的值低的路面的越野性，但優選越野性更高。

本實用新型是鑒于所述而成者，其目的在于提供一種車輛控制系統，所述車輛控制系統可在本車輛中利用通過車車間通信所獲得的前車輛的車輪已駛過的路面的信息來進行對于各車輪的驅動力的分配，并提高推斷μ的值低的路面的越野性。

[解決問題的技術手段]

(1)本實用新型是一種車輛控制系統，其是包括即便不進行由駕駛者所進行的操作，也可以對車輛進行駕駛控制的駕駛控制部(例如，后述的自動駕駛控制部11)的車輛控制系統(例如，后述的車輛控制系統1)，所述駕駛控制部包括：驅動力分配決定部(例如，后述的驅動力分配決定部12)，使用已從地圖信息獲得的本車輛的位置坐標與轉彎時的轉彎半徑，根據車速或車輛狀態來決定對于各車輪的負荷，并根據利用激光雷達(例如，后述的激光雷達23)所得的推斷的摩擦系數與對于各車輪的所述負荷，決定對各車輪所分配的驅動力；路面狀態獲取部(例如，后述的路面狀態獲取部13)，通過車車間通信，接收前車輛的各車輪已駛過的位置坐標的信息與前車輛的各車輪已駛過的路面的路面信息，并獲取推斷的摩擦系數及已由所述激光雷達檢測的路面上的凹凸狀態；越過驅動力算出部(例如，后述的越過驅動力算出部18)，當根據已接收的所述路面信息，判斷可越過已檢測的路面上的凹凸中的凸，且已預測在本車輛的車輪隨后描繪的軌跡中任一個所述車輪越過所述凸時，算出越過所需要的驅動力；以及越過驅動力分配控制部(例如，后述的AWD 63)，當路面的推斷的摩擦系數低，且預測進行越過的所述車輪會空轉、或預測進行越過的所述車輪不滿足越過所需要的驅動力時，對不進行越過的所述車輪多分配驅動力，而確保目標軌跡的越野性；且所述越過驅動力分配控制部在進行越過的所述車輪進行了過度滑動的情況下，進行對未進行過度滑動的所述車輪分配驅動力的控制。