[實用新型]一種六關節自由度工業機器人

有效

• 申請號: 201921352556.1
• 申請日: 2019-08-20
• 公開（公告）號: CN210500258U
• 公開（公告）日: 2020-05-12
• 發明（設計）人: 周宏杰
• 申請（專利權）人: 青島澎湃海洋探索技術有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 成都華復知識產權代理有限公司 51298
• 代理人: 龐啟成

本實用新型涉及機器人技術領域，且公開了一種六關節自由度工業機器人，包括機器人小臂，所述機器人小臂的前側與法蘭盤后側的中部固定連接，所述法蘭盤與固定盤通過螺釘連接，通過法蘭盤與固定盤的配合，使得六關節自由度工業機器人便于進行維修及更換，所述固定盤正面的中部與第一固定架的后側固定連接。該六關節自由度工業機器人，通過伺服電機帶動柱齒輪的轉動，以及柱齒輪帶動兩組齒條相向移動或相背移動，使得六關節自由度工業機器人易于對工具進行固定及安裝，提高了設備使用的便利性，通過兩組卡座鏡像分布，且卡座外表面設置有點珠防滑紋路，使得工具的固定較為牢固，減少了工具作業時的滑動。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，具體為一種六關節自由度工業機器人。

背景技術

工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執行工作，且依靠自身動力和控制能力來實現各種功能，它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現代的工業機器人還可以根據人工智能技術制定的原則綱領行動，工業領域中常見的機器人分為四關節和六關節，其中四關節機器人能夠在X軸和Y軸進行移動和轉動，六關節機器人能夠在X 軸、Y軸和Z軸進行移動和轉動。一般的六關節自由度工業機器人的手部設置有法蘭盤，工具和法蘭盤通過螺釘固定并進行作業。目前市場上的六關節自由度工業機器人對手部工具的安裝及固定較為繁瑣，且不便于工具的拆卸維護。

實用新型內容

(一)解決的技術問題

針對現有技術的不足，本實用新型提供了一種六關節自由度工業機器人，解決了目前市場上的六關節自由度工業機器人對手部工具的安裝及固定較為繁瑣，且不便于工具的拆卸維護的問題。

(二)技術方案

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種六關節自由度工業機器人，包括機器人小臂，所述機器人小臂的前側與法蘭盤后側的中部固定連接，所述法蘭盤與固定盤通過螺釘連接，通過法蘭盤與固定盤的配合，使得六關節自由度工業機器人便于進行維修及更換，所述固定盤正面的中部與第一固定架的后側固定連接，所述第一固定架的前側與第二固定架的后側固定連接，所述第一固定架內后側設置有伺服電機，所述伺服電機的后側與固定盤的正面螺接，所述伺服電機的輸出端與轉軸的后端固定連接，所述轉軸的前端與柱齒輪的中部卡接，所述柱齒輪的頂部和底部均與齒條相互嚙合，兩組齒條中位于頂部的齒條頂部右側和位于底部的齒條底部左側均與滑塊固定連接，兩組所述滑塊中位于頂部的滑塊頂部和位于底部的滑塊底部均與滑軌滑動連接，兩組所述滑軌中位于頂部的滑軌上表面中部和位于底部的滑軌下表面中部均與連接桿的一端固定連接，兩組所述連接桿的另一端分別與第二固定架內頂部和底部固定連接，兩組所述齒條中位于頂部的齒條正面右側和位于底部的齒條正面左側均與兩組固定軸的后端固定連接，四組所述固定軸的前端分別與兩組固定板的中部卡接，兩組所述固定板中位于左側的固定板正面左側與卡座的后側固定連接，兩組所述固定板和兩組卡座均呈鏡像分布，所述卡座的前側與蓋板卡接，兩組所述卡座中位于左側的卡座內左側與壓縮彈簧的左端固定連接，所述壓縮彈簧的右端與卡塊的左側固定連接。

優選的，所述固定板和卡座分別為半圓形和半弧形，且固定板的直徑等于卡座的直徑，所述第二固定架為圓臺形，且第二固定架前側的直徑等于固定板的直徑，所述第二固定架后側的直徑等于第一固定架的直徑。

優選的，兩組所述卡座中位于左側的卡座右側中部開設有避讓孔，兩組所述卡塊中位于左側的卡塊右側穿過避讓孔。

優選的，所述卡座的外表面設置有點珠防滑紋路，且卡座的外表面設置有防銹涂層。

優選的，所述滑軌的正面開設有滑槽，滑槽的深度略小于滑軌的寬度，所述滑槽的高度與滑塊的厚度相適配。

優選的，所述卡座的正面開設有卡槽，所述蓋板與卡槽之間為密封連接，且蓋板的形狀為弧形。

(三)有益效果