[實用新型]一種六關節自由度工業機器人

有效

• 申請號: 201921352556.1
• 申請日: 2019-08-20
• 公開（公告）號: CN210500258U
• 公開（公告）日: 2020-05-12
• 發明（設計）人: 周宏杰
• 申請（專利權）人: 青島澎湃海洋探索技術有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 成都華復知識產權代理有限公司 51298
• 代理人: 龐啟成

1.一種六關節自由度工業機器人，包括機器人小臂(1)，其特征在于：所述機器人小臂(1)的前側與法蘭盤(2)后側的中部固定連接，所述法蘭盤(2)與固定盤(3)通過螺釘連接，所述固定盤(3)正面的中部與第一固定架(4)的后側固定連接，所述第一固定架(4)的前側與第二固定架(5)的后側固定連接，所述第一固定架(4)內后側設置有伺服電機(6)，所述伺服電機(6)的后側與固定盤(3)的正面螺接，所述伺服電機(6)的輸出端與轉軸(7)的后端固定連接，所述轉軸(7)的前端與柱齒輪(8)的中部卡接，所述柱齒輪(8)的頂部和底部均與齒條(9)相互嚙合，兩組齒條(9)中位于頂部的齒條(9)頂部右側和位于底部的齒條(9)底部左側均與滑塊(13)固定連接，兩組所述滑塊(13)中位于頂部的滑塊(13)頂部和位于底部的滑塊(13)底部均與滑軌(14)滑動連接，兩組所述滑軌(14)中位于頂部的滑軌(14)上表面中部和位于底部的滑軌(14)下表面中部均與連接桿(15)的一端固定連接，兩組所述連接桿(15)的另一端分別與第二固定架(5)內頂部和底部固定連接，兩組所述齒條(9)中位于頂部的齒條(9)正面右側和位于底部的齒條(9)正面左側均與兩組固定軸(10)的后端固定連接，四組所述固定軸(10)的前端分別與兩組固定板(11)的中部卡接，兩組所述固定板(11)中位于左側的固定板(11)正面左側與卡座(12)的后側固定連接，兩組所述固定板(11)和兩組卡座(12)均呈鏡像分布，所述卡座(12)的前側與蓋板(18)卡接，兩組所述卡座(12)中位于左側的卡座(12)內左側與壓縮彈簧(16)的左端固定連接，所述壓縮彈簧(16)的右端與卡塊(17)的左側固定連接。

2.根據權利要求1所述的一種六關節自由度工業機器人，其特征在于：所述固定板(11)和卡座(12)分別為半圓形和半弧形，且固定板(11)的直徑等于卡座(12)的直徑，所述第二固定架(5)為圓臺形，且第二固定架(5)前側的直徑等于固定板(11)的直徑，所述第二固定架(5)后側的直徑等于第一固定架(4)的直徑。

3.根據權利要求1所述的一種六關節自由度工業機器人，其特征在于：兩組所述卡座(12)中位于左側的卡座(12)右側中部開設有避讓孔，兩組所述卡塊(17)中位于左側的卡塊(17)右側穿過避讓孔。

4.根據權利要求1所述的一種六關節自由度工業機器人，其特征在于：所述卡座(12)的外表面設置有點珠防滑紋路，且卡座(12)的外表面設置有防銹涂層。

5.根據權利要求1所述的一種六關節自由度工業機器人，其特征在于：所述滑軌(14)的正面開設有滑槽，滑槽的深度略小于滑軌(14)的寬度，所述滑槽的高度與滑塊(13)的厚度相適配。

6.根據權利要求1所述的一種六關節自由度工業機器人，其特征在于：所述卡座(12)的正面開設有卡槽，所述蓋板(18)與卡槽之間為密封連接，且蓋板(18)的形狀為弧形。