[實用新型]麥克納姆輪懸掛機構以及具有其的AGV小車

有效

• 申請號: 201921346517.0
• 申請日: 2019-08-19
• 公開（公告）號: CN210591264U
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發明（設計）人: 樊焱卓;楊文;楊旭
• 申請（專利權）人: 華曉精密工業（蘇州）有限公司
• 主分類號: B60G3/02
• 分類號: B60G3/02;B62D63/02;B62D63/04
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 張樂樂

本實用新型提供麥克納姆輪懸掛機構以及具有其的AGV小車，涉及用于單個車輪的彈性懸架技術領域，其中麥克納姆輪懸掛機構，包括：底座；擺臂，一端通過回轉中心軸與所述底座轉動連接；彈性件，連接在所述底座與所述擺臂之間，具有使所述擺臂朝向下方擺動的偏壓力；麥克納姆輪，通過驅動軸可轉動地連接在所述擺臂的遠離所述回轉中心軸的一端；所述麥克納姆輪的驅動軸位于所述彈性件的遠離所述回轉中心軸的一側。本實用新型的麥克納姆輪的懸掛機構通過非水平路面時，彈性件通過壓緊麥克納姆輪著地，擺臂帶動麥克納姆輪繞回轉中心軸轉動，保證AGV上的麥克納姆輪始終與地面保持良好的接觸，保證AGV運動的方向不偏移。

技術領域

本實用新型涉及用于單個車輪的彈性懸架技術領域，具體涉及一種麥克納姆輪懸掛機構以及具有其的AGV小車。

背景技術

麥克納姆輪是一種可以全方向移動的裝置，它的輪緣上斜向分布著許多小滾子，當輪子繞著輪心軸轉動時，這些成角度的小滾子把一部分的輪子轉向力轉化為輪子的法向力。有四個這種輪子進行組合，可以靈活方便的實現平臺進行全方位移動功能，依靠各自輪子的方向和速度，這些力最終合成在任何要求的方向上產生一個合力矢量從而使平臺在最終的合力矢量的方向上能自由地移動，而不改變輪子自身的方向。

裝配有麥克納姆輪的AGV小車(自動導引運輸車)，在變坡，臺階、凸臺、溝道等障礙地形情況下，容易發生車輪懸空的情況，且車體存在一定程度的震動。從而導致麥克納姆輪AGV小車存在方向失控的可能性，為保證麥克納姆輪AGV小車與地面保存良好的接觸，因此麥克納姆輪AGV小車上設置懸掛機構就顯得十分必要。

實用新型內容

因此，本實用新型提供一種可使麥克納姆輪與地面時刻保持良好接觸的麥克納姆輪懸掛機構，從而避免裝配有麥克納姆輪的AGV小車，在變坡、臺階、凸臺、溝道等障礙地形情況下，容易發生車輪懸空的情況。

為解決上述技術問題，本實用新型提供的麥克納姆輪懸掛機構，包括：

底座；

擺臂，一端通過回轉中心軸與所述底座轉動連接；

彈性件，連接在所述底座與所述擺臂之間，具有使所述擺臂朝向下方擺動的偏壓力；

麥克納姆輪，通過驅動軸可轉動地連接在所述擺臂的遠離所述回轉中心軸的一端；所述麥克納姆輪的驅動軸位于所述彈性件的遠離所述回轉中心軸的一側。

作為優選方案，所述麥克納姆輪的驅動軸通過軸承組件與所述擺臂轉動連接。

作為優選方案，所述軸承組件包括：

推力軸承，內圈固定在所述驅動軸上，外圈與所述擺臂連接；

承力軸承，與所述推力軸承并列設置，內圈固定在所述驅動軸上，外圈與所述擺臂連接。

作為優選方案，所述軸承組件具有至少兩組，間隔設置在所述麥克納姆輪的轉軸上。

作為優選方案，所述麥克納姆輪設置在所述擺臂的一側。

作為優選方案，所述麥克納姆輪的驅動軸穿過所述擺臂后，另一端適于與驅動裝置的驅動端連接。

作為優選方案，還包括：

驅動裝置，驅動端通過減速機連接在所述麥克納姆輪的驅動軸上，固定端連接在所述擺臂上。

作為優選方案，還包括：

限位組件，具有設置在所述底座和所述擺臂之間、用于阻擋在所述擺臂的擺動路徑上的限位塊。

作為優選方案，所述限位組件還包括：

限位槽，具有用于阻擋在所述限位塊上方的上阻擋邊、和用于阻擋在所述限位塊下方的下阻擋邊；所述限位塊適于在所述限位槽內上下浮動。