[實(shí)用新型]一種自動(dòng)裝卸貨集裝箱

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201921344322.2
• 申請(qǐng)日: 2019-08-19
• 公開（公告）號(hào): CN210943180U
• 公開（公告）日: 2020-07-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳濤;周智;金堃;陳璐琪;陳新龍;何鋼
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 河海大學(xué)常州校區(qū)
• 主分類號(hào): B65D90/00
• 分類號(hào): B65D90/00;B66F19/00
• 代理公司: 南京經(jīng)緯專利商標(biāo)代理有限公司 32200
• 代理人: 丁濤

1.一種自動(dòng)裝卸貨集裝箱，其特征在于，包括集裝箱體和設(shè)置在集裝箱體內(nèi)部的自動(dòng)裝卸裝置，其中，所述自動(dòng)裝卸裝置包括兩組液壓升降機(jī)構(gòu)、兩根第一軌道、兩根第二軌道、行走小車和機(jī)械臂，所述兩根第一軌道分別沿集裝箱長(zhǎng)度方向平行布置在集裝箱體兩側(cè)，所述兩根第二軌道分別沿集裝箱寬度方向平行設(shè)置，且兩根第二軌道的兩端分別與兩根第一軌道滑動(dòng)連接，所述行走小車設(shè)置在兩根第二軌道上，且沿兩根第二軌道行走，所述機(jī)械臂安裝在行走小車底部，兩組所述液壓升降機(jī)構(gòu)分別沿集裝箱長(zhǎng)度方向相互平行設(shè)置在集裝箱體兩側(cè)，且兩組所述液壓升降機(jī)構(gòu)的升降端與兩根第一軌道分別連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)裝卸貨集裝箱，其特征在于：每組所述液壓升降機(jī)構(gòu)包括底座、液壓缸、剪叉機(jī)構(gòu)、第一滾輪和電動(dòng)液壓泵，所述剪叉機(jī)構(gòu)包括第一剪叉臂和第二剪叉臂，且第一剪叉臂和第二剪叉臂交叉設(shè)置，所述底座安裝在集裝箱底部一側(cè)，所述底座的一側(cè)設(shè)有第一側(cè)板，且第一側(cè)板上開有第一滑槽，所述液壓缸的缸筒通過第一鉸接耳座與底座鉸接，所述液壓缸的活塞桿端與第一剪叉臂鉸接，所述第一剪叉臂的底端設(shè)有第一滾輪，且所述第一滾輪滑動(dòng)連接在第一滑槽內(nèi)，所述第二剪叉臂的底端通過第二鉸接耳座與底座鉸接，所述電動(dòng)液壓泵設(shè)置在底座上，且所述電動(dòng)液壓泵與所述液壓缸通過液壓管路連接，所述電動(dòng)液壓泵與液壓泵驅(qū)動(dòng)器電連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自動(dòng)裝卸貨集裝箱，其特征在于：所述第一軌道的底部一側(cè)設(shè)有第二側(cè)板，且第二側(cè)板上開有第二滑槽，所述第二剪叉臂的頂端設(shè)置有第二滾輪，所述第二滾輪與所述第二滑槽滑動(dòng)連接，所述第一剪叉臂的頂端通過設(shè)置在第一軌道上的第三鉸接耳座與第一軌道鉸接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種自動(dòng)裝卸貨集裝箱，其特征在于：所述第一軌道上開有沿集裝箱長(zhǎng)度方向的第一軌道槽，所述第二軌道開有沿集裝箱寬度方向的第二軌道槽，且兩根第二軌道的兩端均安裝有驅(qū)動(dòng)輪，并且配合設(shè)置在第一軌道槽中，所述驅(qū)動(dòng)輪的輪軸與第二軌道電機(jī)的輸出軸連接，所述第二軌道電機(jī)與第二軌道驅(qū)動(dòng)器電連接，所述行走小車通過車輪配合設(shè)置在第二軌道中，且沿第二軌道槽運(yùn)動(dòng)，所述行走小車的車輪輪軸與行走小車電機(jī)的輸出軸連接，所述行走小車電機(jī)與行走小車驅(qū)動(dòng)器電連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一所述的一種自動(dòng)裝卸貨集裝箱，其特征在于：所述機(jī)械臂包括機(jī)械臂底座、若干關(guān)節(jié)、機(jī)械手爪，其中，所述機(jī)械臂底座與行走小車底部開設(shè)的底部槽固連，所述機(jī)械手爪通過若干關(guān)節(jié)安裝在機(jī)械臂底座上，且所述機(jī)械手爪與伺服電機(jī)傳動(dòng)連接，若干關(guān)節(jié)與步進(jìn)電機(jī)傳動(dòng)連接，所述伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)分別與伺服驅(qū)動(dòng)器和步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器電連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種自動(dòng)裝卸貨集裝箱，其特征在于：所述機(jī)械手爪上設(shè)置有攝像頭模塊和紅外測(cè)距模塊，所述紅外測(cè)距模塊用于檢測(cè)機(jī)械手爪與貨物、集裝箱壁的距離，并將距離信息轉(zhuǎn)換為電信號(hào)傳輸給控制器，當(dāng)距離合適時(shí)，控制器發(fā)送指令控制攝像頭模塊進(jìn)行拍攝，攝像頭模塊將拍攝的圖像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為電流信號(hào)反饋給控制器，控制器通過步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器和伺服驅(qū)動(dòng)器控制步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)的輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而控制機(jī)械手爪到達(dá)合理位置對(duì)貨物進(jìn)行抓取，堆垛。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)裝卸貨集裝箱，其特征在于，所述集裝箱體內(nèi)側(cè)上壁設(shè)置有紅外線接收器，所述第一軌道上端面設(shè)有紅外線發(fā)射器，所述紅外線接收器用于接收紅外線發(fā)射器的信號(hào)，且紅外線接收器與控制器電連接，并將測(cè)得的距離信號(hào)調(diào)制成電流信號(hào)傳送給控制器，再由控制器向液壓泵驅(qū)動(dòng)器發(fā)出指令，由液壓泵驅(qū)動(dòng)器控制電動(dòng)液壓泵驅(qū)動(dòng)液壓缸，從而控制第一軌道的升降。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種自動(dòng)裝卸貨集裝箱，其特征在于：所述第二軌道和行走小車上均設(shè)有定位導(dǎo)航組件，所述定位導(dǎo)航組件用于實(shí)時(shí)檢測(cè)第二軌道和行走小車的位置，并根據(jù)位置信息規(guī)劃第二軌道和行走小車的運(yùn)動(dòng)路徑生成導(dǎo)航信號(hào)，并將導(dǎo)航信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)傳遞給控制器，再由控制器發(fā)送指令給第二軌道驅(qū)動(dòng)器和行走小車驅(qū)動(dòng)器，第二軌道驅(qū)動(dòng)器和行走小車驅(qū)動(dòng)器分別控制第二軌道電機(jī)和行走小車電機(jī)的軸轉(zhuǎn)動(dòng)。