[實用新型]一種定位精準的移栽機械手

有效

• 申請號: 201921339736.6
• 申請日: 2019-08-18
• 公開（公告）號: CN210389193U
• 公開（公告）日: 2020-04-24
• 發明（設計）人: 周新剛;張濤;吳一峰
• 申請（專利權）人: 寧波易拓智譜機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J15/00;B25J15/06
• 代理公司: 北京中濟緯天專利代理有限公司 11429
• 代理人: 侯慧娜

本實用新型屬于智能化生產裝配技術領域，具體涉及一種定位精準的移栽機械手，包括X軸電缸模組、Y軸電缸模組、Z軸電缸模組、設置在Z軸電缸模組輸出端的抓手安裝架、固定在抓手安裝架上的吸盤安裝板、電磁鐵安裝板、固定安裝在電磁鐵安裝板上的多個電磁鐵、彈性導向組件、定位氣缸、定位板以及設置在定位板上的定位銷和/或定位孔；彈性導向組件包括：導向軸、導向擋塊、導向支座以及浮動彈簧；浮動彈簧設置在導向支座和吸盤安裝板之間。本實用新型在抓取工件移栽之前通過定位柱或定位孔進行二次定位，保證工件放置的精確性；抓取表面平整度不好或表面稍有傾斜的工件時也能使個電磁鐵與工件保持充分接觸，降低吸取失敗或者脫落的風險。

技術領域

本實用新型屬于智能化生產裝配技術領域，具體涉及一種定位精準的移栽機械手。

背景技術

智能化流水線裝配生產線上，工件在工裝的一個位置裝配完成后，有時需要將工件轉移到工裝的另一個位置時，需要移栽機械手完成自動化轉移工作。一電梯門掛板為例，電梯門掛板的兩個角位置需要裝配掛輪組件，另外兩個角需要裝配滾輪，電梯門掛板上具有掛輪組件安裝孔。放置有電梯門掛板的工裝隨倍速鏈移動的過程中，由于倍速鏈的振動等原因，可能會使電梯門掛板發生較小的移位，在移栽機械手抓取電梯門掛板移位后很難保證準確放在工裝的另一個位置，定位精度差。

電磁鐵吸盤的多個電磁鐵吸取工件時，如果工件平整度不好，容易導致有的電磁鐵不能很好的與工件表面接觸，吸力強度不夠，造成吸取失敗或者中途掉落等風險。

實用新型內容

本實用新型的目的是克服現有技術中存在的定位精度差的缺陷，提供一種定位精準的移栽機械手。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種定位精準的移栽機械手，其特征在于：包括X軸電缸模組、Y軸電缸模組、Z軸電缸模組、設置在Z軸電缸模組輸出端的抓手安裝架、固定在所述抓手安裝架上的吸盤安裝板、平行設置在所述吸盤安裝板下方的電磁鐵安裝板、固定安裝在所述電磁鐵安裝板上的多個電磁鐵、設置在所述吸盤安裝板和所述電磁鐵安裝板之間的彈性導向組件、通過支架安裝在所述吸盤安裝板上的定位氣缸、安裝在所述定位氣缸輸出端的定位板以及設置在所述定位板上的定位銷和/或定位孔；所述彈性導向組件包括：貫穿所述吸盤安裝板設置的導向軸、安裝在所述導向軸上端的導向擋塊、安裝在所述導向軸下端且固定在所述電磁鐵安裝板上的導向支座以及套設在所述導向軸上的浮動彈簧；所述浮動彈簧設置在所述導向支座和所述吸盤安裝板之間。

進一步地，所述導向軸上套設有導套，所述導套固定安裝在所述吸盤安裝板的下側面上，所述浮動彈簧位于所述導套和所述導向支座之間。

進一步地，所述定位銷的下端為倒圓錐形。

進一步地，所述電磁鐵為四個，均布設置在所述電磁鐵安裝板上。

進一步地，所述彈性導向組件為4個。

進一步地，所述導向支座為抱環。

進一步地，還包括通過四條鋁型材搭接的承載支架，所述X軸電缸模組、Y軸電缸模組、Z軸電缸模組安裝在所述承載支架上。

更進一步地，所述承載支架通過設置在其四個角的線體連接件與生產線主線體連接。

本實用新型的一種定位精準的移栽機械手的有益效果是：

1、移栽機械手的抓手到達工裝上方后，首先通過定位銷或者定位孔對可能在倍速鏈上移動的過程中發生偏移的工件進行二次定位，然后再通過電磁鐵準確吸取工件轉移到工裝的另一個位置。根據工件本身具有可定位的孔或者可以定位的柱狀結構選擇采用定位銷或者定位孔定位，保證工件被放置到另一位置后位置的精確性。

2、通過彈性導向組件可保證在抓取表面平整度不好或者表面稍有傾斜的工件時也能使個電磁鐵與工件保持充分接觸，降低吸取失敗或者吸取過程中脫落的風險。