[實用新型]一種送取料機械手

有效

• 申請號: 201921338677.0
• 申請日: 2019-08-19
• 公開（公告）號: CN209425438U
• 公開（公告）日: 2019-09-24
• 發明（設計）人: 周力
• 申請（專利權）人: 湖南生物機電職業技術學院
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J15/00
• 代理公司: 廣州市紅荔專利代理有限公司 44214
• 代理人: 吝秀梅

本實用新型公開了一種送取料機械手，其包括支架、橫向導軌、橫向伸縮結構、滑塊、橫梁、升降結構、抓取組件，所述支架上端開設有橫向導軌，所述橫向導軌上滑動連接有滑塊，所述橫向導軌內設有可驅動滑塊左右移動的橫向伸縮結構，所述滑塊前端連接橫梁，所述橫梁的另一端固定連接升降結構；所述升降結構包括升降臂、設于升降臂下端的U型殼、連接殼，所述連接殼固定在橫梁一側，所述U型殼內設有抓取組件。抓取組件中電機、轉軸及固定套的設置，可快速方便更換機械頭，以滿足不同類型產品的需求，此外抓取組件在升降結構的帶動下可上下移動，升降結構、抓取組件在橫向伸縮結構的帶動下可左右移動，從而滿足產品送取料不同空間維度的要求。

技術領域

本實用新型屬于機械手技術領域，尤其涉及一種送取料機械手。

背景技術

機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優點。目前常見的機械手有吸盤式和夾爪式，吸盤式機械手主要用于平面產品的送取，如紙張、鏡片、塑料片狀體等，夾爪式機械手主要用于立體產品的送取，如電子元件、管件等。目前的送取料機械手只具有吸盤式機械手或夾爪式機械手，對于生產線中，需要對平面或立體產品抓取時，需要進行吸盤式機械手或夾爪式機械手的不斷更換，此時則需要停機更換，影響生產效率。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型提供了一種送取料機械手，其能有效解決現有技術存在的上述問題。

為了實現上述目的，本實用新型提供了以下技術方案：一種送取料機械手，其包括支架、橫向導軌、橫向伸縮結構、滑塊、橫梁、升降結構和抓取組件，所述支架上端開設有橫向導軌，所述橫向導軌上滑動連接有滑塊，所述橫向導軌內設有可驅動滑塊左右移動的橫向伸縮結構，所述滑塊連接橫梁的一端，所述橫梁的另一端固定連接升降結構；所述升降結構包括升降臂、設于升降臂下端的U型殼、連接殼，所述連接殼固定在橫梁一側，所述升降臂由上向下貫穿設于連接殼內，且所述升降臂上開設有滑軌，所述連接殼與升降臂滑動連接，所述滑軌兩側設有齒條，所述連接殼內設有與齒條配合使用的齒輪，所述齒輪與驅動電機通過軸連接，所述驅動電機固定在連接殼后端面上；所述U型殼內設有抓取組件，所述抓取組件包括固定套、轉軸、電機、真空發生器、真空吸盤、連接座、豎向伸縮結構、連接桿、連接塊、滑桿和夾爪，所述轉軸設于U型殼內，所述轉軸穿過U型殼與電機相連接，所述轉軸上套接固定套，所述固定套的上端固定連接真空發生器，所述真空發生器的上端連接真空吸盤，所述固定套的下端固定連接連接座，所述連接座內的上端壁上固定豎向伸縮結構，所述連接座的下端設有滑桿，兩個所述連接塊套接在滑桿上，所述豎向伸縮結構的驅動端與連接塊通過連接桿鉸接，所述連接座的下端開設有長條狀開孔，所述連接塊的下端穿過長條狀開孔與夾爪固定連接。

進一步的，所述橫向伸縮結構包括第一步進電機、第一伸縮調節螺桿，所述第一步進電機固定在橫向導軌的一端，第一步進電機的驅動端與第一伸縮調節螺桿的一端相連接，所述第一伸縮調節螺桿的另一端與滑塊相連接。

進一步的，所述豎向伸縮結構包括第二步進電機、第二伸縮調節螺桿，所述第二步進電機固定在連接座內側的上端壁上，所述第二步進電機的驅動端與第二伸縮調節螺桿連接，所述第二伸縮調節螺桿的下端的左右兩側與連接桿鉸接，所述連接桿的下端與連接塊鉸接。

進一步的，兩個所述夾爪相對的一側開設有弧形缺口。

進一步的，所述滑軌的橫截面為T型結構。

進一步的，所述支架為門形支架。

進一步的，所述支架下端通過螺栓固定。