[實用新型]一種送取料機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921338677.0
• 申請日: 2019-08-19
• 公開（公告）號: CN209425438U
• 公開（公告）日: 2019-09-24
• 發(fā)明（設計）人: 周力
• 申請（專利權）人: 湖南生物機電職業(yè)技術學院
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J15/00
• 代理公司: 廣州市紅荔專利代理有限公司 44214
• 代理人: 吝秀梅

1.一種送取料機械手，其特征在于：其包括支架（1）、橫向導軌（2）、橫向伸縮結構、滑塊（3）、橫梁（4）、升降結構和抓取組件，所述支架（1）上端開設有橫向導軌（2），所述橫向導軌（2）上滑動連接有滑塊（3），所述橫向導軌（2）內設有可驅動滑塊（3）左右移動的橫向伸縮結構，所述滑塊（3）連接橫梁（4）的一端，所述橫梁（4）的另一端固定連接升降結構；

所述升降結構包括升降臂（5）、設于升降臂（5）下端的U型殼（6）及連接殼（7），所述連接殼（7）固定在橫梁一側，所述升降臂（5）由上向下貫穿設于連接殼（7）內，且所述升降臂（5）上開設有滑軌（8），所述連接殼（7）與升降臂（5）滑動連接，所述滑軌（8）兩側設有齒條（9），所述連接殼（7）內設有與齒條（9）配合使用的齒輪（10），所述齒輪（10）與驅動電機（11）通過軸連接，所述驅動電機（11）固定在連接殼（7）后端面上；

所述U型殼（6）內設有抓取組件，所述抓取組件包括固定套（12）、轉軸（13）、電機（14）、真空發(fā)生器（15）、真空吸盤（16）、連接座（17）、豎向伸縮結構、連接桿（18）、連接塊（19）、滑桿（20）和夾爪（21），所述轉軸（13）設于U型殼（6）內，所述轉軸（13）穿過U型殼（6）與電機（14）相連接，所述轉軸（13）上套接固定套（12），所述固定套（12）的上端固定連接真空發(fā)生器（15），所述真空發(fā)生器（15）的上端連接真空吸盤（16），所述固定套（12）的下端固定連接連接座（17），所述連接座（17）內的上端壁上固定豎向伸縮結構，所述連接座（17）的下端設有滑桿（20），兩個所述連接塊（19）套接在滑桿（20）上且可左右滑動，所述豎向伸縮結構的驅動端與連接塊（19）通過連接桿（18）鉸接，所述連接座（17）的下端開設有長條狀開孔，所述連接塊（19）的下端穿過長條狀開孔與夾爪（21）固定連接。

2.根據權利要求1所述的一種送取料機械手，其特征在于：所述橫向伸縮結構包括第一步進電機（22）、第一伸縮調節(jié)螺桿（23），所述第一步進電機（22）固定在橫向導軌（2）的一端，第一步進電機（22）的驅動端與第一伸縮調節(jié)螺桿（23）的一端相連接，所述第一伸縮調節(jié)螺桿（23）的另一端與滑塊（3）相連接。

3.根據權利要求1所述的一種送取料機械手，其特征在于：所述豎向伸縮結構包括第二步進電機（24）、第二伸縮調節(jié)螺桿（25），所述第二步進電機（24）固定在連接座（17）內側的上端壁上，所述第二步進電機（24）的驅動端與第二伸縮調節(jié)螺桿（25）連接，所述第二伸縮調節(jié)螺桿（25）的下端的左右兩側與連接桿（18）鉸接，所述連接桿（18）的下端與連接塊（19）鉸接。

4.根據權利要求1所述的一種送取料機械手，其特征在于：兩個所述夾爪（21）相對的一側開設有弧形缺口。

5.根據權利要求1所述的一種送取料機械手，其特征在于：所述滑軌（8）的橫截面為T型結構。

6.根據權利要求1所述的一種送取料機械手，其特征在于：所述支架（1）為門形支架。

7.根據權利要求1所述的一種送取料機械手，其特征在于：所述支架（1）下端通過螺栓固定。