[實(shí)用新型]一種智能掃地機(jī)的雙激光雷達(dá)立體掃描障礙物距離的裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201921325531.2
• 申請(qǐng)日: 2019-08-15
• 公開（公告）號(hào): CN211155575U
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮志坤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市揚(yáng)哲科技有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/24
• 分類號(hào): A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京聯(lián)瑞聯(lián)豐知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11411
• 代理人: 郭堃

本實(shí)用新型公開了一種智能掃地機(jī)的雙激光雷達(dá)立體掃描障礙物距離的裝置，包括：掃地機(jī)本體和設(shè)置在所述掃地機(jī)本體內(nèi)的兩個(gè)激光雷達(dá)測(cè)距裝置，兩個(gè)所述激光雷達(dá)測(cè)距裝置分別位于在所述掃地機(jī)本體的兩側(cè)，兩個(gè)所述激光雷達(dá)測(cè)距裝置對(duì)稱設(shè)置，掃地機(jī)本體包括上殼、下殼，所述上殼為透明材料制作，所述上殼與所述下殼相匹配，所述上殼與所述下殼螺栓連接固定。本實(shí)用新型導(dǎo)航功能強(qiáng)大且成本低，可以增強(qiáng)激光測(cè)距的立體范圍，同時(shí)，因?yàn)榧す饫走_(dá)模塊裝在機(jī)器內(nèi)部，解決了激光雷達(dá)測(cè)距裝置突出機(jī)身表面容易被障礙物卡住問題，大大提高智能掃地機(jī)的智能化，為智能掃地機(jī)的進(jìn)一步普及到千家萬戶家庭作出貢獻(xiàn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及智能家用電器技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種智能掃地機(jī)的雙激光雷達(dá)立體掃描障礙物距離的裝置。

背景技術(shù)

激光雷達(dá)是一種主動(dòng)傳感器，所形成的數(shù)據(jù)是點(diǎn)云形式，同其工作光譜段在紅外到紫外之間，主要發(fā)射機(jī)、接收機(jī)、測(cè)量控制組成。工作原理為:首先向被測(cè)目標(biāo)發(fā)射一束激光，然后測(cè)量反射或散射信號(hào)到達(dá)發(fā)射機(jī)的時(shí)間、信號(hào)強(qiáng)弱程度和頻率變化等參數(shù)，從而確定被測(cè)目標(biāo)的距離、運(yùn)動(dòng)速度以及方位。

在傳統(tǒng)智能掃地機(jī)中，一般都不帶激光雷達(dá)的，原因是增加了激光雷達(dá)會(huì)增加很多成本。但是，不帶激光雷達(dá)的就無法實(shí)時(shí)準(zhǔn)確測(cè)量障礙物距離。于是，部分智能掃地機(jī)配置了一個(gè)激光雷達(dá)。傳統(tǒng)的激光雷達(dá)是由一個(gè)馬達(dá)帶動(dòng)激光雷達(dá)XY平面循環(huán)360度轉(zhuǎn)動(dòng)，而激光測(cè)量視野角度不到2度，于是只能掃描出一個(gè)平面的障礙物距離，即在盲區(qū)的障礙物是無法測(cè)量了。

另外，由于傳統(tǒng)掃地機(jī)都把激光雷達(dá)放在主機(jī)頂部，而且一般這個(gè)激光雷達(dá)高出機(jī)器表面20-30MM之間，很容易被復(fù)雜環(huán)境下的障礙物卡住。缺點(diǎn)可以是結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本高、誤碼率高、反應(yīng)速度慢，易卡住，使很多盲區(qū)無法測(cè)量，不能有效發(fā)揮掃地機(jī)的功能。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種導(dǎo)航功能強(qiáng)大且成本低，可測(cè)量視野盲區(qū)的障礙物距離，可以增強(qiáng)激光測(cè)距的立體范圍，且不會(huì)讓障礙物有機(jī)會(huì)卡住激光雷達(dá)的智能掃地機(jī)的雙激光雷達(dá)立體掃描障礙物距離的裝置。

為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型的技術(shù)方案為：

一種智能掃地機(jī)的雙激光雷達(dá)立體掃描障礙物距離的裝置，包括：掃地機(jī)本體和設(shè)置在所述掃地機(jī)本體內(nèi)的兩個(gè)激光雷達(dá)測(cè)距裝置，兩個(gè)所述激光雷達(dá)測(cè)距裝置分別位于在所述掃地機(jī)本體的兩側(cè)，兩個(gè)所述激光雷達(dá)測(cè)距裝置對(duì)稱設(shè)置。

優(yōu)選的，掃地機(jī)本體包括上殼、下殼，所述上殼為透明材料制作，所述上殼與所述下殼相匹配，所述上殼與所述下殼螺栓連接固定。

優(yōu)選的，掃地機(jī)本體包括上殼、下殼，所述上殼為透明材料制作，所述上殼與所述下殼相匹配，所述上殼與所述下殼螺栓連接固定。

優(yōu)選的，所述激光雷達(dá)測(cè)距裝置包括激光雷達(dá)、旋轉(zhuǎn)支架組件、齒條、第一馬達(dá)、第二馬達(dá)，所述激光雷達(dá)設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)支架組件的上部，所述齒條設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)支架組件的下部，所述第一馬達(dá)垂直設(shè)置在在所述旋轉(zhuǎn)支架組件的一側(cè)，所述第一馬達(dá)上安裝有第一齒輪，所述第二馬達(dá)水平設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)支架組件的一側(cè)，所述第二馬達(dá)上安裝有第二齒輪，所述第一馬達(dá)控制所述激光雷達(dá)在XY水平面循環(huán)180度轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二馬達(dá)控制所述旋轉(zhuǎn)支架組件軸向上下擺動(dòng)。

優(yōu)選的，所述旋轉(zhuǎn)支架組件包括L型支架，所述L型支架的上端設(shè)有激光雷達(dá)固定座，所述支架下端活動(dòng)設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸固定座，所述旋轉(zhuǎn)軸穿過所述旋轉(zhuǎn)軸固定座設(shè)置，所述旋轉(zhuǎn)軸與所述旋轉(zhuǎn)軸固定座活動(dòng)連接，所述旋轉(zhuǎn)軸的下端為圓形光滑面，所述旋轉(zhuǎn)軸上水平設(shè)有第三齒輪。

優(yōu)選的，所述齒條包括第一端、第二端，所述第一端的上面設(shè)有弧形坡面，所述第二端的上部嵌入高設(shè)有齒槽，所述齒槽與所述第二齒輪嚙合連接。

優(yōu)選的，還包括主控電路板，兩個(gè)所述激光雷達(dá)測(cè)距裝置分別與所述主控電路板電性連接。

本實(shí)用新型的有益效果在于：