[實用新型]一種移動式碼垛機器人

有效

• 申請號: 201921303364.1
• 申請日: 2019-08-13
• 公開（公告）號: CN210650659U
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發明（設計）人: 卿兆波;楊惠忠
• 申請（專利權）人: 杭州天銘科技股份有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/00;B25J9/10;B25J18/02;B65G61/00
• 代理公司: 北京博維知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11486
• 代理人: 王藝

一種移動式碼垛機器人，包括機構式伸縮手臂和移動升降柱，移動升降柱與機構式伸縮手臂連接，機構式伸縮手臂通過移動升降柱進行上下往返運動，移動升降柱通過自身的移動和/或轉動將機構式伸縮手臂帶到工作點。本實用新型采用移動升降柱的原地轉動取代固定式碼垛機器人的轉盤結構，采用機構式伸縮手臂取代關節式擺動手臂與軌道式移動手臂，從而使得整機結構更加簡單，功率質量比更高，機器的整機功率消耗與整機重量大大降低。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其涉及一種移動式碼垛機器人。

背景技術

碼垛機器人作為工業機器人中的特殊用途，目前正成為企業進行產業升級的不可或缺的重要組成部分。

目前，市場上存在的大部分碼垛機器人為關節型機器人，關節型機器人也稱為關節手臂機器人或關節機械手臂，關節之間的相對運動通過電機的驅動實現，關節型的內部構造對驅動電機的要求較高，因此驅動電機功率比較大、體積大，增加了整機的體積，增大了占用空間；而且，關節型機器人在作業過程中，回轉半徑大，降低了堆碼效率。

實用新型內容

本實用新型公開了一種移動式碼垛機器人，解決了傳統機器人工作時所需電機功率大，體積和重量龐大，不可移動，適用場合單一的缺點。

本實用新型通過以下技術方案實現：

一種移動式碼垛機器人，其特征在于，包括機構式伸縮手臂和移

動升降柱，移動升降柱與機構式伸縮手臂連接，機構式伸縮手臂通過移動升降柱進行上下往返運動，移動升降柱通過自身的移動和/或原地轉動將機構式伸縮手臂帶到工作點；

機構式伸縮手臂包括通過運動副相互連接的伸縮構件和伸縮驅動組件；伸縮構件在伸縮驅動組件的驅動下產生伸縮運動，驅動位于末端的抓手沿水平方向運動。

運動副是兩構件直接接觸并能產生相對運動的活動聯接，包括轉動連接、滑動連接、移動連接等。

進一步的，伸縮構件包括大臂組件、小臂組件、肩部連接塊、肘部連接塊和腕部連接塊；大臂組件的一端轉動連接于肩部連接塊，大臂組件的另一端轉動連接于肘部連接塊；小臂組件的一端轉動連接于肘部連接塊，小臂組件的另一端轉動連接于腕部連接塊。

進一步的，大臂組件包括兩條平行且長度相等的第一大臂桿和第二大臂桿，所述小臂組件包括兩條平行且長度相等的第一小臂桿和第二小臂桿。

進一步的，伸縮驅動組件包括聯動臂、導軌和滑塊，所述導軌為肩部連接塊在水平方向的延伸，所述滑塊可移動的安裝在所述導軌內。

進一步的，聯動臂包括第一聯動臂和第二聯動臂，第一聯動臂的兩端分別轉動連接所述滑塊和第二小臂，第二聯動臂的兩端分別轉動連接所述滑塊和第二大臂，滑塊的移動帶動聯動臂以連動的方式運動，聯動臂的運動驅動大臂組件和小臂組件的夾角增大或減小。

進一步的，所述第一聯動臂與第二大臂桿平行，第二聯動臂與第二小臂平行。

進一步的，移動升降柱底部設置有行走驅動組件，所述行走驅動組件包括至少兩個驅動輪，通過控制兩個驅動輪的速度和轉動方向實現機器人的前進、后退、轉彎和原地轉動。

進一步的，移動升降柱包括立柱、升降驅動組件和底盤，所述立柱固定安裝在底盤上，所述升降驅動組件可滑動地安裝在立柱內側。

進一步的，升降驅動組件包括升降平臺和z導軌和z滑塊，所述z導軌設置在立柱內側的豎直方向，z導軌內可移動地安裝有z滑塊，所述升降平臺設置在立柱內側的水平方向，所述z滑塊與升降平臺固定連接，z滑塊的垂直運動帶動升降平臺在垂直方向上運動。

進一步的，底盤上安裝有配重塊。

本實用新型的有益效果在于：