[實用新型]一種移動式碼垛機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921303364.1
• 申請日: 2019-08-13
• 公開（公告）號: CN210650659U
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 卿兆波;楊惠忠
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州天銘科技股份有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/00;B25J9/10;B25J18/02;B65G61/00
• 代理公司: 北京博維知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11486
• 代理人: 王藝

1.一種移動式碼垛機器人，其特征在于，包括機構(gòu)式伸縮手臂和移動升降柱，移動升降柱與機構(gòu)式伸縮手臂固定連接，機構(gòu)式伸縮手臂通過移動升降柱進行上下往返運動，移動升降柱通過自身的移動和/或原地轉(zhuǎn)動將機構(gòu)式伸縮手臂帶到工作點；

機構(gòu)式伸縮手臂包括通過運動副相互連接的伸縮構(gòu)件和伸縮驅(qū)動組件；伸縮驅(qū)動組件的運動驅(qū)動伸縮構(gòu)件產(chǎn)生伸縮運動，驅(qū)動位于末端的抓手沿水平方向運動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動式碼垛機器人，所述伸縮構(gòu)件包括大臂組件、小臂組件、肩部連接塊、肘部連接塊和腕部連接塊；

大臂組件的一端轉(zhuǎn)動連接于肩部連接塊，大臂組件的另一端轉(zhuǎn)動連接于肘部連接塊；

小臂組件的一端轉(zhuǎn)動連接于肘部連接塊，小臂組件的另一端轉(zhuǎn)動連接于腕部連接塊。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動式碼垛機器人，所述大臂組件包括兩條平行且長度相等的第一大臂桿和第二大臂桿，所述小臂組件包括兩條平行且長度相等的第一小臂桿和第二小臂桿。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的移動式碼垛機器人，所述伸縮驅(qū)動組件包括聯(lián)動臂、導(dǎo)軌和滑塊，所述導(dǎo)軌為肩部連接塊在水平方向的延伸，所述滑塊可移動的安裝在所述導(dǎo)軌內(nèi)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的移動式碼垛機器人，所述聯(lián)動臂包括第一聯(lián)動臂和第二聯(lián)動臂，第一聯(lián)動臂的兩端分別轉(zhuǎn)動連接所述滑塊和第二小臂，第二聯(lián)動臂的兩端分別轉(zhuǎn)動連接所述滑塊和第二大臂，滑塊的移動帶動聯(lián)動臂以連動的方式運動，聯(lián)動臂的運動驅(qū)動大臂組件和小臂組件的夾角增大或減小。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的移動式碼垛機器人，其特征在于，所述第一聯(lián)動臂與第二大臂桿平行，第二聯(lián)動臂與第二小臂平行。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動式碼垛機器人，其特征在于，所述移動升降柱底部設(shè)置有行走驅(qū)動組件，所述行走驅(qū)動組件包括至少兩個驅(qū)動輪，通過控制兩個驅(qū)動輪的速度和轉(zhuǎn)動方向?qū)崿F(xiàn)機器人的前進、后退、轉(zhuǎn)彎和原地轉(zhuǎn)動。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動式碼垛機器人，其特征在于，所述移動升降柱包括立柱、升降驅(qū)動組件和底盤，所述立柱固定安裝在底盤上，所述升降驅(qū)動組件可滑動地安裝在立柱內(nèi)側(cè)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的移動式碼垛機器人，其特征在于，所述升降驅(qū)動組件包括升降平臺和z導(dǎo)軌和z滑塊，所述z導(dǎo)軌設(shè)置在立柱內(nèi)側(cè)的豎直方向，z導(dǎo)軌內(nèi)可移動地安裝有z滑塊，所述升降平臺設(shè)置在立柱內(nèi)側(cè)的水平方向，所述z滑塊與升降平臺固定連接，z滑塊的垂直運動帶動升降平臺在垂直方向上運動。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的移動式碼垛機器人，其特征在于，所底盤上安裝有配重塊。