[實用新型]具有防跌落功能的檢測爬壁機器人

有效

• 申請號: 201921302128.8
• 申請日: 2019-08-13
• 公開（公告）號: CN210284432U
• 公開（公告）日: 2020-04-10
• 發明（設計）人: 劉志偉;費偉民;鄧小旭;唐霄漢;王大勇;隋國發
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人（岳陽）軍民融合研究院
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B60L15/20;B60R21/16;B60R21/264
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

具有防跌落功能的檢測爬壁機器人。目前，大多數爬壁機器人只能應用于金屬壁面工況下，對于非金屬壁面，例如非金屬材質（水泥、混凝土罐體、池體、塑料筒壁）結構并不適用。本實用新型組成包括：爬壁機器人機體，所述的爬壁機器人機體內部安裝有主控芯片，所述的主控芯片分別與一組電機驅動板、加速度傳感器、傾角傳感器、電池、負壓風扇、無線網橋、負壓傳感器、恒流源、氣囊組件連接，所述的電機驅動板與電機連接，所述的主控芯片還通過無線網橋與交換機連接，所述的交換機與云平臺、探測雷達連接，所述的恒流源與照明燈連接。本實用新型用于爬壁檢測。

技術領域：

本實用新型涉及一種具有防跌落功能的檢測爬壁機器人。

背景技術：

長期以來，對直徑大、縱深高的圓柱孔洞形建筑內部的檢查工作主要是由人工完成的。檢查人員需要搭乘吊藍或腰系繩索進行高處檢查，操作難度較大，費時費力，而且稍有不慎就會出現事故，造成傷亡。在核工業、石化行業以及造船業等領域的某些特殊作業環境中,存在著一系列操作復雜、環境惡劣等嚴重限制人類作業的因素。

現有爬壁機器人在爬行過程中由于環境因素或機器本身故障（例如：電量不足或者系統故障）造成機器人高位墜落。目前，爬壁機器人在被動安全保障措施中多采用安全繩，即在本體設計吊裝結構，將安全繩束在吊裝結構上，避免機器人因異常情況造成墜毀，從而保障機器人的安全。

因此，人們更多地寄希望于壁面攀爬機器人來對直徑大、縱深高的圓柱孔洞形建筑內部進行檢查、拍照、診斷，對核廢液儲罐進行視覺檢查、測厚及焊縫探傷、圓柱形大罐或球形罐的內外壁面進行檢查或噴砂除銹、噴漆防腐、噴涂船艦體的內、外壁等工作，從而達到完成操作同時保護人類自身安全的雙重目的。目前，大多數爬壁機器人只能應用于金屬壁面工況下，對于非金屬壁面，例如非金屬材質（水泥、混凝土罐體、池體、塑料筒壁）結構并不適用。

實用新型內容：

本實用新型的目的是提供一種用于非磁性吸附的具有防跌落功能的檢測爬壁機器人，以應對非磁性壁面工況下壁面檢測。

上述的目的通過以下的技術方案實現：

一種具有防跌落功能的檢測爬壁機器人，包括：爬壁機器人機體，所述的爬壁機器人機體內部安裝有主控芯片，所述的主控芯片分別與一組電機驅動板、加速度傳感器、傾角傳感器、電池、負壓風扇、無線網橋、負壓傳感器、恒流源、氣囊組件連接，所述的電機驅動板與電機編碼器、電機連接，所述的電機與電機減速器連接，所述的電機減速器與運動輪連接，所述的主控芯片還通過無線網橋與交換機連接，所述的交換機與云平臺、探測雷達連接，所述的恒流源與照明燈連接。

所述的具有防跌落功能的檢測爬壁機器人，所述的氣囊組件包括點火器、氣體發生器、氣囊，所述的點火器分別電源、氣體發生器連接，所述的氣體發生器與氣囊連接，所述的氣體發生器安裝在氣囊支架上。

所述的具有防跌落功能的檢測爬壁機器人，點火器包括引爆炸藥和引線。

所述的具有防跌落功能的檢測爬壁機器人，所述的氣體發生器由殼體、上蓋、下蓋、充氣劑和金屬過濾網組成，所述的上蓋有一組充氣孔，所述的下蓋具有安裝孔，所述的殼體內裝充氣劑、所述的金屬過濾網和點火器，所述的金屬過濾網安放在氣體發生器內表面。

所述的具有防跌落功能的檢測爬壁機器人，所述的爬壁機器人機體的上表面具有攝像頭、防抖平臺、雷達、負壓風扇、天線、開關、電源接口、網絡接口。

所述的具有防跌落功能的檢測爬壁機器人，所述的爬壁機器人機體的側表面具有充電接口、8個氣囊，每一個側表面安裝2個氣囊。

所述的具有防跌落功能的檢測爬壁機器人，所述的爬壁機器人機體的底面具有密封吸盤。

本實用新型的有益效果：