[實用新型]新型減速器組件、新型類諧波減速器組件及機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921299132.3
• 申請日: 2019-08-12
• 公開（公告）號: CN210770078U
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發(fā)明（設計）人: 衛(wèi)仁妹
• 申請（專利權）人: 衛(wèi)仁妹
• 主分類號: F16H13/08
• 分類號: F16H13/08;B25J9/00
• 代理公司: 上海漢聲知識產(chǎn)權代理有限公司 31236
• 代理人: 封喜彥;胡晶

本實用新型公開了一種新型減速器組件，包括：外圈、內(nèi)圈、滾動體和驅(qū)動機構；外圈和內(nèi)圈設置有弧形槽，外圈和內(nèi)圈的弧形槽形成的容置空間用于容納所述滾動體，滾動體能夠在容置空間內(nèi)自由轉動進行自適應調(diào)節(jié)；所述內(nèi)圈與所述滾動體之間的力、扭矩以及所述外圈與所述滾動體之間的力、扭矩通過擠壓所述滾動體傳遞。本實用新型還公開了一種新型類諧波減速器組件以及一種機器人。本實用新型的減速器組件，通過滾動體的圓周楔形擠壓進行傳遞與外圈和內(nèi)圈間的力與扭矩，所述滾動體可通過自身轉動或滾動進行容差微調(diào)，具有自適應容差吸收的作用；從而降低了對材料的要求，降低了裝配的精度要求，減少尺寸。

技術領域

本實用新型涉及減速器技術領域，特別涉及一種機器人的減速器。

背景技術

工業(yè)機器人通常執(zhí)行重復的動作，以完成相同的工序；為保證工業(yè)機器人在生產(chǎn)中能夠可靠地完成工序任務，并確保工藝質(zhì)量，對工業(yè)機器人的定位精度和重復定位精度要求很高。因此，提高和確保工業(yè)機器人的精度就需要采用RV減速器或諧波減速器。精密減速器在工業(yè)機器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩。當負載較大時，一味提高伺服電機的功率是很不劃算的，可以在適宜的速度范圍內(nèi)通過減速器來提高輸出扭矩。此外，伺服電機在低頻運轉下容易發(fā)熱和出現(xiàn)低頻振動，對于長時間和周期性工作的工業(yè)機器人這都不利于確保其精確、可靠地運行。

傳統(tǒng)的減速器，是依靠齒和齒的嚙合來傳動和鎖止，齒和齒之間是一種懸臂的作用關系，依靠偏心輪頂上鎖止，整個機構強度受制于材料的屬性。傳統(tǒng)的減速器通過單齒懸臂嚙合傳遞力和扭矩，如圖21所示，齒的尺寸大，這種齒和齒的嚙合對組件的積累公差要求非常高，扭矩的阻力大，對材料要求高。齒輪的孔位與孔位之間的距離精度要求也非常高，裝配、焊接過程中極小的容差或誤差，會使得力和扭矩在傳遞過程中不順暢，從而使得產(chǎn)品在后期使用過程中出現(xiàn)抖動、噪音等技術問題。由于減速器剛性連接在產(chǎn)品中，這種產(chǎn)品后期的抖動、噪音等技術問題，難以解決。

傳統(tǒng)減速器，由于齒與齒的懸臂嚙合作用，對齒輪表面處理的要求很高，因此加工成本高。

實用新型內(nèi)容

本實用新型提供了一種新型減速器組件，可以解決現(xiàn)有技術中的上述缺陷。

本實用新型的技術方案如下：

一種新型減速器組件，包括：外圈、與所述外圈同軸設置的內(nèi)圈、滾動體和驅(qū)動機構；所述外圈設置有多個第一弧形槽，所述內(nèi)圈設置有多個第二弧形槽，所述第一弧形槽的數(shù)量大于所述第二弧形槽的數(shù)量；所述第一弧形槽、所述第二弧形槽適配形成圓弧形容置空間用于容納所述滾動體，所述滾動體能夠在所述圓弧形容置空間內(nèi)自由轉動，進行自適應調(diào)節(jié)；所述內(nèi)圈與所述滾動體之間的力、扭矩通過擠壓所述滾動體傳遞，所述外圈與所述滾動體之間的力、扭矩通過擠壓所述滾動體傳遞；所述驅(qū)動機構驅(qū)動所述內(nèi)圈，所述內(nèi)圈驅(qū)動所述滾動體，通過所述外圈的第一弧形槽與所述內(nèi)圈的第二弧形槽的數(shù)量差實現(xiàn)了對所述內(nèi)圈的減速。

本實用新型的減速器組件，滾動體設置在所述第一弧形槽、所述第二弧形槽適配形成的圓弧形容置空間內(nèi)，所述滾動體能夠自由轉動，進行自適應調(diào)節(jié)。滾動體在圓弧形容置空間內(nèi)，由滾動體傳遞外圈與內(nèi)圈間的力和扭矩，外圈、內(nèi)圈分別通過弧形槽的圓弧段對滾動體的擠壓，這種擠壓為圓周楔形擠壓。這種圓周楔形擠壓進行傳遞力和扭矩的方式，當組件具有容差時，可以通過滾動體自身的轉動或滾動進行容差微調(diào)，從而實現(xiàn)滾動體的自適應容差吸收作用。因此，本實用新型的減速器對于裝配、焊接過程中的出現(xiàn)的微小誤差，能夠進行自適應調(diào)節(jié)，從而降低了對材料的要求，提高了負載。

同時滾動體的滾動摩擦較傳統(tǒng)的滑動摩擦更小，減小了磨損，提高了壽命。

較佳地，所述驅(qū)動機構停止驅(qū)動時，所述滾動體位于所述第一弧形槽、所述第二弧形槽形成的圓弧形容置空間內(nèi)，所述滾動體不能自由轉動，將所述內(nèi)圈與所述外圈固定，從而實現(xiàn)了所述新型減速器的自鎖止。