[實用新型]一種大型重載六足機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921296819.1
• 申請日: 2019-08-12
• 公開（公告）號: CN210258622U
• 公開（公告）日: 2020-04-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 金兆輝;白文秀;劉昕暉;陳偉;潘雨龍;張昊昱;張菁倫;王洪洋;田浩
• 申請（專利權(quán)）人: 吉林大學(xué)
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 北京艾皮專利代理有限公司 11777
• 代理人: 楊克

本實用新型公開了一種大型重載六足機器人，包括車架系統(tǒng)、機罩系統(tǒng)、步行腿系統(tǒng)、電控系統(tǒng)、動力系統(tǒng)和液壓系統(tǒng)共六大系統(tǒng)組成，所述機器人的車架系統(tǒng)為桁型結(jié)構(gòu)的車架，且車架采用型鋼加強支撐，所述車架的四角位置均設(shè)置有角鋼加固，所述車架的兩側(cè)均設(shè)置有三個基節(jié)，且基節(jié)上鉸接有步行腿，所述步行腿上設(shè)置有液壓驅(qū)動機構(gòu)。本實用新型通過設(shè)置型鋼加強支撐的車架以及在車架四角位置設(shè)置有加固用的角鋼，使在現(xiàn)有基礎(chǔ)上，增大其車體的負(fù)載能力，從而使大尺度的六足機器人具有良好的環(huán)境適應(yīng)性，能夠在復(fù)雜環(huán)境得到進一步的廣泛應(yīng)用，可以投入到日常的生產(chǎn)生活中去。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種大型重載六足機器人。

背景技術(shù)

機器人是自動控制機器的俗稱，自動控制機器包括一切模擬人類行為或思想與模擬其他生物的機械，地面移動機器人是機器人領(lǐng)域中的一個重要分支，地面機器人移動形式較多，如輪式、履帶式等，多足機器人因其良好的適應(yīng)性及穩(wěn)定性等諸多優(yōu)點在近年來越來越受到大家的關(guān)注，在地形復(fù)雜的環(huán)境災(zāi)難救助及各種軍事行動都越來越體現(xiàn)出多足機器人的優(yōu)越性，多足機器人在生活中的應(yīng)用也日益廣泛，六足機器人采用仿昆蟲式行走方式，具有更好的穩(wěn)定性及適應(yīng)性。

地面移動式機器人的驅(qū)動方式也有很多種，有電驅(qū)動、液壓驅(qū)動和氣動式，但是我國目前使用的六足機器人多為小型機器人，其負(fù)載能力差，難以應(yīng)用于實際情況。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺點，而提出的一種大型重載六足機器人。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用了如下技術(shù)方案：

一種大型重載六足機器人，包括車架系統(tǒng)、機罩系統(tǒng)、步行腿系統(tǒng)、電控系統(tǒng)、動力系統(tǒng)和液壓系統(tǒng)共六大系統(tǒng)組成，所述機器人的車架系統(tǒng)為桁型結(jié)構(gòu)的車架，且車架采用型鋼加強支撐，所述車架的四角位置均設(shè)置有角鋼加固，所述車架的兩側(cè)均設(shè)置有三個基節(jié)，且基節(jié)上鉸接有步行腿，所述步行腿上設(shè)置有液壓驅(qū)動機構(gòu)，六個所述步行腿包括有兩個前腿、兩個中腿和兩個后腿，且兩個前腿分別設(shè)置于車架兩側(cè)的一端，兩個后腿分別設(shè)置于車架兩側(cè)遠離前腿的一端，兩個中腿分別設(shè)置于車架兩側(cè)的中間位置。

優(yōu)選的，所述步行腿包括有大腿件、小腿件和足端，且大腿件與車架和基節(jié)之間鉸接，大腿件與基節(jié)之間的豎直方向上鉸接有液壓驅(qū)動的大腿缸，大腿件與車架之間的水平方向上鉸接有液壓驅(qū)動的擺動缸，大腿件與小腿件之間鉸接，大腿件與小腿件之間鉸接有液壓驅(qū)動的小腿缸，并建立足端位置與液壓缸伸長量的關(guān)系，六足機器人的每條步行腿均具有三個驅(qū)動關(guān)節(jié)，所述驅(qū)動關(guān)節(jié)處的液壓缸均安裝有壓力傳感器，且足端設(shè)置有一維力傳感器。

優(yōu)選的，所述車架的前半部分為三角形結(jié)構(gòu)，且車架的前半部分設(shè)置有螺栓連接的駕駛室，駕駛室內(nèi)布置有駕駛員用的座椅以及操縱手柄，駕駛員座椅后部布置其他人員乘坐的連椅及電瓶。

優(yōu)選的，所述液壓系統(tǒng)中設(shè)置有主閥塊、三聯(lián)閥塊、液壓泵以及散熱器和過濾器，六個三聯(lián)閥塊分布在六條腿附近位置，散熱器和過濾器均采用螺栓連接。

優(yōu)選的，所述車架的后半部分為槽鋼支撐，且槽鋼焊接于車架的下平面，槽鋼上布置有發(fā)動機和風(fēng)扇。

優(yōu)選的，所述車架頂部中間位置的兩側(cè)分別設(shè)置有液壓油箱和燃油箱，且液壓油箱和燃油箱與車架之間均采用螺栓連接，車架靠近燃油箱的一側(cè)設(shè)置有水箱，且發(fā)動機和液壓油箱布置于車架的一側(cè)，發(fā)動機偏左布置。

優(yōu)選的，所述駕駛室內(nèi)還布置有顯示屏和控制箱，且液壓系統(tǒng)采用恒壓變量泵控制系統(tǒng)。

本實用新型的有益效果為：

1、該一種大型重載六足機器人，通過設(shè)置型鋼加強支撐的車架以及在車架四角位置設(shè)置有加固用的角鋼，使在現(xiàn)有基礎(chǔ)上，增大其車體的負(fù)載能力，并利用液壓驅(qū)動使其質(zhì)量功率比大，從而使大尺度的六足機器人具有良好的環(huán)境適應(yīng)性，能夠在復(fù)雜環(huán)境得到進一步的廣泛應(yīng)用，可以投入到日常的生產(chǎn)生活中去。