[實用新型]一種大型重載六足機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921296819.1
• 申請日: 2019-08-12
• 公開（公告）號: CN210258622U
• 公開（公告）日: 2020-04-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 金兆輝;白文秀;劉昕暉;陳偉;潘雨龍;張昊昱;張菁倫;王洪洋;田浩
• 申請（專利權(quán)）人: 吉林大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 北京艾皮專利代理有限公司 11777
• 代理人: 楊克

1.一種大型重載六足機器人，包括車架系統(tǒng)、機罩系統(tǒng)、步行腿系統(tǒng)、電控系統(tǒng)、動力系統(tǒng)和液壓系統(tǒng)共六大系統(tǒng)組成，其特征在于，所述機器人的車架系統(tǒng)為桁型結(jié)構(gòu)的車架（13），且車架（13）采用型鋼加強支撐，所述車架（13）的四角位置均設(shè)置有角鋼加固，所述車架（13）的兩側(cè)均設(shè)置有三個基節(jié)（6），且基節(jié)（6）上鉸接有步行腿（8），所述步行腿（8）上設(shè)置有液壓驅(qū)動機構(gòu)，六個所述步行腿（8）包括有兩個前腿、兩個中腿和兩個后腿，且兩個前腿分別設(shè)置于車架（13）兩側(cè)的一端，兩個后腿分別設(shè)置于車架（13）兩側(cè)遠離前腿的一端，兩個中腿分別設(shè)置于車架（13）兩側(cè)的中間位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種大型重載六足機器人，其特征在于，所述步行腿（8）包括有大腿件、小腿件和足端，且大腿件與車架（13）和基節(jié)（6）之間鉸接，大腿件與基節(jié)（6）之間的豎直方向上鉸接有液壓驅(qū)動的大腿缸（7），大腿件與車架（13）之間的水平方向上鉸接有液壓驅(qū)動的擺動缸（10），大腿件與小腿件之間鉸接，大腿件與小腿件之間鉸接有液壓驅(qū)動的小腿缸（9），并建立足端位置與液壓缸伸長量的關(guān)系，六足機器人的每條步行腿（8）均具有三個驅(qū)動關(guān)節(jié)，所述驅(qū)動關(guān)節(jié)處的液壓缸均安裝有壓力傳感器，且足端設(shè)置有一維力傳感器。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種大型重載六足機器人，其特征在于，所述車架（13）的前半部分為三角形結(jié)構(gòu)，且車架（13）的前半部分設(shè)置有螺栓連接的駕駛室（5），駕駛室（5）內(nèi)布置有駕駛員用的座椅（2）以及操縱手柄（3），駕駛員座椅（2）后部布置其他人員乘坐的連椅（4）及電瓶（11）。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種大型重載六足機器人，其特征在于，所述液壓系統(tǒng)中設(shè)置有主閥塊（17）、三聯(lián)閥塊（19）、液壓泵以及散熱器和過濾器，六個三聯(lián)閥塊（19）分布在六條腿附近位置，散熱器和過濾器均采用螺栓連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種大型重載六足機器人，其特征在于，所述車架（13）的后半部分為槽鋼支撐，且槽鋼焊接于車架（13）的下平面，槽鋼上布置有發(fā)動機（14）和風扇。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種大型重載六足機器人，其特征在于，所述車架（13）頂部中間位置的兩側(cè)分別設(shè)置有液壓油箱（12）和燃油箱（16），且液壓油箱（12）和燃油箱（16）與車架（13）之間均采用螺栓連接，車架（13）靠近燃油箱（16）的一側(cè)設(shè)置有水箱（18），且發(fā)動機（14）和液壓油箱（12）布置于車架（13）的另一側(cè)，發(fā)動機偏左布置。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種大型重載六足機器人，其特征在于，所述駕駛室（5）內(nèi)還布置有顯示屏（1）和控制箱（15），且液壓系統(tǒng)采用恒壓變量泵控制系統(tǒng)。