[實用新型]一種單臂自主移動搬運機器人

有效

• 申請號: 201921295166.5
• 申請日: 2019-08-07
• 公開（公告）號: CN210525082U
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發明（設計）人: 吳功;顧俊
• 申請（專利權）人: 上海大族富創得科技有限公司
• 主分類號: B25J5/04
• 分類號: B25J5/04;B25J9/10
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 謝緒寧;薛赟

1.一種單臂自主移動搬運機器人，包括有主體結構（1），所述主體結構（1）上設置有用于承載物料的承載機構（6）、用于實現物料抓取/釋放動作的執行機構（2）以及用于實現主體結構（1）移動的行走機構（7），其特征在于：所述執行機構（2）包括有用于抓取/釋放物料的機械臂（3）以及驅動機械臂（3）運動的驅動裝置（4），所述驅動裝置（4）包括有驅動機械臂（3）橫向運動的橫向動力組件（4-A）以及驅動橫向動力組件（4-A）、機械臂（3）縱向運動的縱向動力組件（4-B），且所述橫向動力組件（4-A）橫向驅動連接有旋轉動力組件（4-C），所述機械臂（3）與旋轉動力組件（4-C）驅動連接，所述旋轉動力組件（4-C）在垂直于橫向運動方向的平面內旋轉驅動所述機械臂（3）。

2.根據權利要求1所述的一種單臂自主移動搬運機器人，其特征在于：所述機械臂（3）的一端與旋轉動力組件（4-C）樞接，所述機械臂（3）的另一端連接有用于抓取/釋放物料的抓手（8），且物料上設置有與所述抓手（8）配合使用的定位凸塊（51）；所述機械臂（3）與抓手（8）相連接的一端設置有翻轉裝置（35），所述翻轉裝置（35）驅動抓手（8）旋轉，且所述抓手（8）的旋轉軸線垂直于機械臂（3）的旋轉平面。

3.根據權利要求2所述的一種單臂自主移動搬運機器人，其特征在于：所述抓手（8）包括有動力裝置以及由動力裝置驅動相互靠近/遠離的夾爪（82），且所述夾爪（82）相配合夾持抓取定位凸塊（51）；所述動力裝置包括有動力件（84），所述動力件（84）與夾爪（82）連接有聯動組件（85），且所述聯動組件（85）包括有由動力件（84）驅動轉動的主動件（851），所述主動件（851）上相對稱的位置處鉸接有從動件（852），且所述從動件（852）遠離主動件（851）的端部分別與相對應的夾爪（82）鉸接。

4.根據權利要求3所述的一種單臂自主移動搬運機器人，其特征在于：所述動力件（84）與主動件（851）驅動連接有傳動組件（86），所述傳動組件（86）包括有嚙合傳動的蝸輪（861）和蝸桿（862），且所述蝸輪（861）與主動件（851）同軸連接固定，所述蝸桿（862）橫向臥設并與動力件（84）同軸驅動連接。

5.根據權利要求4所述的一種單臂自主移動搬運機器人，其特征在于：所述動力件（84）和傳動組件（86）外罩設有保護罩（812），且所述保護罩（812）內設置有與抓手（8）聯動配合使用的相機組件（9）。

6.根據權利要求1所述的一種單臂自主移動搬運機器人，其特征在于：所述機械臂（3）包括有依次連接的臂節（31），且由所述臂節（31）構成的機械臂（3）設置為軸向伸縮式結構或折疊伸縮式結構。

7.根據權利要求1所述的一種單臂自主移動搬運機器人，其特征在于：所述橫向動力組件（4-A）驅動連接有橫向驅動安裝板（46），所述旋轉動力組件（4-C）安裝于橫向驅動安裝板（46）上，且所述機械臂（3）靠近主體結構（1）的一端轉動設置于橫向驅動安裝板（46）上；所述旋轉動力組件（4-C）包括有旋轉驅動件（4-C-1）以及傳動連接于旋轉驅動件（4-C-1）與機械臂（3）之間的旋轉同步帶輪組（4-C-2），且所述旋轉同步帶輪組（4-C-2）沿機械臂（3）縱向運動方向設置；所述旋轉驅動件（4-C-1）安裝固定于橫向驅動安裝板（46）的外側，且所述旋轉同步帶輪組（4-C-2）的同步帶穿設橫向驅動安裝板（46）。

8.根據權利要求7所述的一種單臂自主移動搬運機器人，其特征在于：所述主體結構（1）上沿機械臂（3）縱向運動方向設置有縱向導軌（41）和縱向絲桿（43），所述縱向導軌（41）相配合構成對稱式軌道結構，所述縱向絲桿（43）與縱向動力組件（4-B）驅動連接，且所述縱向導軌（41）上滑移設置有縱向驅動安裝板（42），所述縱向驅動安裝板（42）與縱向絲桿（43）驅動連接。