[實用新型]一種單臂自主移動搬運機器人

有效

• 申請號: 201921295166.5
• 申請日: 2019-08-07
• 公開（公告）號: CN210525082U
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發明（設計）人: 吳功;顧俊
• 申請（專利權）人: 上海大族富創得科技有限公司
• 主分類號: B25J5/04
• 分類號: B25J5/04;B25J9/10
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 謝緒寧;薛赟

本實用新型公開了一種單臂自主移動搬運機器人，涉及自動化移動搬運機器人技術領域，包括有主體結構，主體結構上設置有用于承載物料的承載機構、用于實現物料抓取/釋放動作的執行機構以及用于實現主體結構移動的行走機構，執行機構包括有用于抓取/釋放物料的機械臂以及驅動機械臂運動的驅動裝置，驅動裝置包括有橫向動力組件和縱向動力組件，且橫向動力組件橫向驅動連接有旋轉動力組件，機械臂與旋轉動力組件驅動連接。單臂自主移動搬運機器人的機械臂增加縱向運動，則橫向運動、縱向運動以及旋轉運動三種運動狀態相配合擴大機械臂的運動范圍，從而達到提高FOUP盒自動搬運作業靈活性以及效率的目的。

技術領域

本實用新型涉及自動化移動搬運機器人技術領域，尤其是設計一種單臂自主移動搬運機器人。

背景技術

前開式晶圓傳送盒，（FrontOpeningUnifiedPod，英文簡稱為FOUP）是半導體制程中用于保護、運送、并存儲晶圓的傳載容器，一般用于容納25片的300nm晶圓。

現有授權公告號為CN208629426U的中國專利，其公開了一種自主移動搬運機器人，包括有底座，底座上延其垂向方向延伸設置有豎板。底座上設置有行走機構，行走機構包括有安裝于底座上的主動輪和從動輪，以實現機器人的自主移動；且豎板上設置有作業機構和承載機構，作業機構包括有機械手，機械手包括有近端與豎板相連接的機械臂，且機械臂的遠端樞轉連接有抓手，以實現目標物體（即FOUP盒）的抓取或者釋放作業，承載機構包括有多個沿垂直方向間隔設置并固定于豎板上的承載件，以達到承載目標物體的目的。由底座和豎板構成的主體在行走機構、作業機構以及承載機構配合作用下，實現了FOUP盒的自動化搬運作業，提高了生產作業效率。

在上述現有技術中，作業機構的機械手可運行動作包括有抓手旋轉動作、各臂節旋轉動作以及機械臂橫向動作，以使得機械手將目標物體送至所要求位置處。但是，在實際使用過程中，受限于生產制造成本以及空間占用率等因素，機械臂實際可使用的臂節數量有限，導致機械臂在垂直橫向方向的平面上的運動范圍較窄，影響FOUP盒自動搬運作業的靈活性和搬運效率，現有技術存在可改進之處。

實用新型內容

針對上述技術問題，本實用新型的目的在于提供一種單臂自主移動搬運機器人，通過實現機械臂橫向運動、縱向運動以及旋轉運動三種運動狀態相結合的立體運動動作，從而達到提高FOUP盒自動搬運作業靈活性和搬運效率的目的。

為實現上述目的，本實用新型提供了如下技術方案：一種單臂自主移動搬運機器人，包括有主體結構，所述主體結構上設置有用于承載物料的承載機構、用于實現物料抓取/釋放動作的執行機構以及用于實現主體結構移動的行走機構，所述執行機構包括有用于抓取/釋放物料的機械臂以及驅動機械臂運動的驅動裝置，所述驅動裝置包括有驅動機械臂橫向運動的橫向動力組件以及驅動橫向動力組件、機械臂縱向運動的縱向動力組件，且所述橫向動力組件橫向驅動連接有旋轉動力組件，所述機械臂與旋轉動力組件驅動連接，所述旋轉動力組件在垂直于橫向運動方向的平面內旋轉驅動所述機械臂。

通過采用上述技術方案，承載機構用于承載支撐物料，行走機構用于移動主體結構，以實現物料的自主搬運作業，而執行機構用于實現物料的抓取或者釋放動作。在抓取物料并移動至承載機構或者抓取承載機構上的物料釋放至指定位置的過程中，機械臂在橫向動力組件、縱向動力組件以及旋轉動力組件三者配合作用下完成搬運動作，且機械臂在運動過程中，同時需要進行橫向運動、縱向運動以及旋轉運動，與機械臂單純做橫向運動和旋轉運動相比較而言，機械臂具有更大的運動輻射范圍，同時不需要額外增加機械臂的臂節。單臂自主移動搬運機器人的機械臂增加縱向運動，則橫向運動、縱向運動以及旋轉運動三種運動狀態相配合擴大機械臂的運動范圍，從而達到提高物料（FOUP盒）自動搬運作業靈活性以及效率的目的。