[實(shí)用新型]一種免導(dǎo)軌桁架機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201921293951.7
• 申請(qǐng)日: 2019-08-12
• 公開（公告）號(hào): CN210551201U
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄔心超
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 常州市盈天自動(dòng)化科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00
• 代理公司: 南京知識(shí)律師事務(wù)所 32207
• 代理人: 王昊

本實(shí)用新型公開了一種免導(dǎo)軌桁架機(jī)器人，屬于桁架機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。本實(shí)用新型的免導(dǎo)軌桁架機(jī)器人，包括桁架、行走機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，行走機(jī)構(gòu)滑動(dòng)安裝于桁架的橫梁上，并由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)在橫梁上橫向滑移；橫梁的截面形狀為矩形，行走機(jī)構(gòu)包括滑移框架、上滾輪、右滾輪、左滾輪和下滾輪，滑移框架的上部具有矩形安裝通道，上滾輪安裝于矩形安裝通道的頂部，下滾輪安裝于矩形安裝通道的底部，右滾輪安裝于矩形安裝通道的右側(cè)，左滾輪安裝于矩形安裝通道的左側(cè)。本實(shí)用新型利用四周滾輪結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)行走機(jī)構(gòu)在桁架橫梁上的平穩(wěn)滑移，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，運(yùn)行靈活穩(wěn)定，無需設(shè)置直線導(dǎo)軌，不受橫移行程長度限制，運(yùn)行噪音小。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種桁架機(jī)器人，更具體地說，涉及一種免導(dǎo)軌桁架機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著智能制造的快速發(fā)展，機(jī)械加工設(shè)備的自動(dòng)化程度越來越高，代替了人的繁重勞動(dòng)，廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)制造行業(yè)。在一條生產(chǎn)流水線中通常需要多臺(tái)機(jī)器人進(jìn)行配合工作，但機(jī)器人的價(jià)格較高，因此目前出現(xiàn)了桁架機(jī)器人的概念，桁架機(jī)器人是在上下料機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種機(jī)械裝置，主要用來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)上下料和搬運(yùn)工件，完成單機(jī)自動(dòng)化和生產(chǎn)線自動(dòng)化，簡(jiǎn)化了流水線結(jié)構(gòu)，降低了制造成本。

目前，市面上的桁架機(jī)器人主要包括行走機(jī)構(gòu)、桁架橫梁和直線導(dǎo)軌，行走機(jī)構(gòu)通過直線導(dǎo)軌安裝于桁架橫梁上，由于目前國內(nèi)外無法加工過長的直線導(dǎo)軌，因此在桁架機(jī)器人的運(yùn)行行程較長時(shí)，需要多段拼接直線導(dǎo)軌，而直線導(dǎo)軌對(duì)安裝的平面有較高的精度要求，增加了生產(chǎn)加工難度，且行走機(jī)構(gòu)在運(yùn)行過程中易對(duì)導(dǎo)軌造成碰撞而產(chǎn)生較大運(yùn)行噪音。

發(fā)明內(nèi)容

1.實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題

本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有桁架機(jī)器人存在拼接導(dǎo)軌精度差、運(yùn)行噪音大等不足，提供一種免導(dǎo)軌桁架機(jī)器人，采用本實(shí)用新型的技術(shù)方案，利用四周滾輪結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)行走機(jī)構(gòu)在桁架橫梁上的平穩(wěn)滑移，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，運(yùn)行靈活穩(wěn)定，無需設(shè)置直線導(dǎo)軌，不受橫移行程長度限制，運(yùn)行噪音小。

2.技術(shù)方案

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案為：

本實(shí)用新型的一種免導(dǎo)軌桁架機(jī)器人，包括桁架、行走機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的行走機(jī)構(gòu)滑動(dòng)安裝于桁架的橫梁上，并由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)在橫梁上橫向滑移；所述的橫梁的截面形狀為矩形，所述的行走機(jī)構(gòu)包括滑移框架、上滾輪、右滾輪、左滾輪和下滾輪，所述的滑移框架的上部具有矩形安裝通道，所述的上滾輪安裝于矩形安裝通道的頂部，用于與橫梁的上側(cè)壁滾動(dòng)配合，所述的下滾輪安裝于矩形安裝通道的底部，用于與橫梁的下側(cè)壁滾動(dòng)配合，所述的右滾輪安裝于矩形安裝通道的右側(cè)，用于與橫梁的右側(cè)壁滾動(dòng)配合，所述的左滾輪安裝于矩形安裝通道的左側(cè)，用于與橫梁的左側(cè)壁滾動(dòng)配合。

更進(jìn)一步地，所述的上滾輪安裝于滾輪軸上，所述的滾輪軸的兩端通過軸承座安裝于滑移框架的矩形安裝通道頂部。

更進(jìn)一步地，所述的上滾輪在滾輪軸上安裝有兩個(gè)，且兩個(gè)上滾輪分置于滾輪軸的兩端。

更進(jìn)一步地，所述的右滾輪、左滾輪和下滾輪均通過能夠向橫梁的對(duì)應(yīng)側(cè)壁方向進(jìn)行位置調(diào)節(jié)的可調(diào)結(jié)構(gòu)安裝于滑移框架的內(nèi)側(cè)壁上。

更進(jìn)一步地，所述的上滾輪、右滾輪、左滾輪和下滾輪均采用橡膠滾輪。

更進(jìn)一步地，所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、主動(dòng)帶輪、從動(dòng)帶輪和同步帶，所述的主動(dòng)帶輪和從動(dòng)帶輪分置于橫梁的兩端，所述的同步帶安裝于主動(dòng)帶輪和從動(dòng)帶輪之間，所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝于橫梁上，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與主動(dòng)帶輪傳動(dòng)連接，所述的同步帶與滑移框架固定連接。

更進(jìn)一步地，所述的同步帶與滑移框架之間通過壓板固定連接。

更進(jìn)一步地，所述的桁架的橫梁兩端通過立柱連接為龍門架結(jié)構(gòu)。

更進(jìn)一步地，所述的滑移框架的下部安裝有機(jī)械手。