[實用新型]一種爬樓梯機器人

有效

• 申請號: 201921291617.8
• 申請日: 2019-08-09
• 公開（公告）號: CN210416785U
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發明（設計）人: 朱奮永;陳虎城;黃偉;周宇虹;錢奕臣;聶煒軍;黃相寧
• 申請（專利權）人: 桂林電子科技大學
• 主分類號: B62D55/04
• 分類號: B62D55/04
• 代理公司: 北京中濟緯天專利代理有限公司 11429
• 代理人: 石燕妮

1.一種爬樓梯機器人，其特征在于，

包括支撐組件、箱體、爬樓機構、輔助爬樓機構和行走機構，所述支撐組件包括第一支撐架、第二支撐架和第一連接件，所述第一支撐架和所述第二支撐架的數量均為兩個，兩個所述第二支撐架與兩個所述第一支撐架圍合固定連接，并分別位于兩個所述第二支撐架之間，所述第一連接件與兩個所述第一支撐架固定連接，并位于兩個所述第一支撐架的上方，所述箱體與所述第一連接件固定連接，并位于所述第一連接件的上方；

所述爬樓機構包括履帶組件、第二連接件和第一電動推桿，所述履帶組件包括履帶鏈環、側板和第三連接件，所述履帶鏈環套設在用于驅動履帶鏈環運動的驅動裝置外，并位于遠離所述第一支撐架的一側，所述側板的數量為兩個，兩個所述側板與用于驅動履帶鏈環運動的驅動裝置可拆卸連接，并分別位于所述履帶鏈環的兩側，所述第三連接件與所述第二支撐架固定連接，且與兩個所述側板轉動連接，并套設在所述履帶鏈環外，所述履帶組件的數量為兩個，兩個所述履帶組件沿所述第一連接件朝向與所述第一支撐架同向延伸的中心線對稱設置，所述第二連接件與兩個所述側板固定連接，且位于兩個所述履帶組件之間，并位于遠離所述第三連接件的一側，所述第一電動推桿包括第一桿和第二桿，所述第一桿與所述第二連接件轉動連接，所述第二桿與所述第一連接件轉動連接，且所述第一桿沿所述第二桿延伸方向滑移，所述輔助爬樓機構位于兩個所述履帶組件之間，所述行走機構的數量至少為四個，并沿所述第一連接件朝向與所述第一支撐架同向延伸的中心線對稱設置。

2.如權利要求1所述的爬樓梯機器人，其特征在于，

所述輔助爬樓機構包括第一滑動組件和第二電動推桿，所述第一滑動組件位于兩個所述履帶組件之間，且位于遠離所述第一連接件的一側，所述第二電動推桿包括第三桿和第四桿，所述第三桿與所述第一滑動組件固定連接，所述第四桿與所述第一連接件轉動連接，且所述第三桿沿所述第四桿的延伸方向滑移。

3.如權利要求2所述的爬樓梯機器人，其特征在于，

所述輔助爬樓機構還包括支撐件和圍合件，所述支撐件與所述第一連接件固定連接，并位于所述第一連接件遠離所述箱體的一側，且位于所述履帶組件之間，所述圍合件與所述支撐件固定連接，并位于靠近所述第二電動推桿的一側，所述圍合件具有通孔，所述通孔用于供所述第三桿和所述第四桿通過。

4.如權利要求3所述的爬樓梯機器人，其特征在于，

所述第一滑動組件包括第一轉動軸和第一滑輪，所述第一轉動軸與所述第三桿固定連接，所述第一滑輪與所述第一轉動軸轉動連接，所述第一滑輪的數量為兩個，兩個所述第一滑輪沿所述第三桿延伸方向對稱設置。

5.如權利要求1所述的爬樓梯機器人，其特征在于，

所述行走機構包括第四連接件、減震組件和麥克納姆輪，所述第四連接件與所述第一支撐架固定連接，并位于所述第一支撐架遠離所述箱體的一側，所述減震組件位于所述第四連接件遠離所述履帶組件的一側，所述麥克納姆輪位于所述減震組件遠離所述第四連接件的一側。

6.如權利要求5所述的爬樓梯機器人，其特征在于，

所述減震組件包括減速電機、第一活動件、第二活動件、萬向節和負壓避震器，所述減速電機與所述第四連接固定連接，并位于靠近所述履帶組件的一側，所述第一活動件的數量為兩個，兩個所述第一活動件與所述第四連接轉動連接，并位于遠離所述履帶組件的一側，所述第二活動件與兩個所述第一活動件轉動連接，并位于兩個所述第一活動件之間，所述萬向節與所述減速電機的輸出端傳動連接，且與所述麥克納姆輪的傳動軸固定連接，并位于所述第一活動件和兩個所述第二活動件的圍合區域，所述負壓避震器與所述第四連接件和所述第二活動件轉動連接，并位于所述第四連接件和所述第二活動件之間，所述負壓避震器的數量為兩個，兩個所述負壓避震器位于所述第二活動件的兩側。

7.如權利要求1所述的爬樓梯機器人，其特征在于，

所述第一電動推桿的數量為兩個，兩個所述第一電動推桿沿所述第一連接件朝向與所述第一支撐架同向延伸的中心線對稱設置。

8.如權利要求7所述的爬樓梯機器人，其特征在于，

所述輔助爬樓機構還包括第三電動推桿和第二滑動組件，所述第三電動推桿位于兩個所述第一電動推桿之間，所述第二滑動組件位于所述第三電動推桿遠離所述箱體的一側，所述第三電動推桿包括第五桿和第六桿，所述第五桿與所述第一連接件轉動連接，并位于遠離所述箱體的一側，所述第六桿沿所述第五桿延伸方向滑移，所述第二滑動組件包括第二轉動軸和第二滑輪，所述第二轉動軸與所述第六桿固定連接，并位于遠離所述第五桿的一側，所述第二滑輪與所述第二轉動軸轉動連接，所述第二滑輪的數量為兩個，兩個所述第二滑輪沿所述第五桿的延伸方向對稱設置。