[實用新型]一種震動按摩與艾灸機器人裝置

有效

• 申請號: 201921289807.6
• 申請日: 2019-08-09
• 公開（公告）號: CN211132080U
• 公開（公告）日: 2020-07-31
• 發明（設計）人: 劉春;楊君;王夢丞;楊鑫
• 申請（專利權）人: 武漢芮海醫療科技有限公司
• 主分類號: A61H23/02
• 分類號: A61H23/02;A61H39/06
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 嚴超

本實用新型涉及一種震動按摩與艾灸機器人裝置，包括機器人本體和控制器，機器人本體還包括左臂和右機械臂，左臂的端部設置有用于按摩的振動頭，右機械臂包括依次連接的肩關節軸、連接筒一、上臂關節軸、連接筒二、前臂關節軸、連接筒三和腕關節軸，腕關節軸前端設置有可固定艾灸筒和振動頭的固定裝置，肩關節軸、上臂關節軸、前臂關節軸和腕關節軸內均設置有驅動右機械臂動作的關節模組組件，右機械臂在各關節模組組件的作用下可產生各個方向的弧線運動、復合直線運動，進而帶動振動頭進行按摩或固定艾灸筒進行艾灸，振動頭和關節模組組件均與控制器連接。該裝置通過機械臂抓住按摩頭，由機械承受振動引起的反饋沖擊，節省人力資源，降低勞動強度。

技術領域

本實用新型涉及醫療設備領域，具體涉及一種震動按摩與艾灸機器人裝置。

背景技術

目前用于醫療康復市場的深層肌肉振動按摩儀和刺激儀，主要是通過電機傳動引導強力機械振動作用于深部肌肉組織，起到加速血液循環、增加淋巴回流的作用，從而緩解疼痛和加速組織恢復。現有深層肌肉振動按摩儀和刺激儀，在使用時一般是由治療師手持深層肌肉振動按摩儀的擊打頭，用力抵在患者病痛部位，通過一段時間的振動后再轉移到下一個部位繼續上述治療過程，但是這個過程對于治療師而言，雖然用強力振動替代人手按摩、大大降低了勞動強度，但是強力的振動又使得治療師的整條操作胳膊和手掌都不可避免地承受振動的反饋力量。

為了解決上述問題，有些設備配備了緩沖手套，而有些設備則調低了振動力量。即使佩戴緩沖手套，強烈的振動仍然令治療師難以承受，導致工作不能持久且抗拒使用此類產品，而調低振動力量則可能會使治療效果大打折扣。

另外，常規的艾灸療法，是指治療師手持用艾葉制成的艾灸材料點燃后產生的艾熱刺激病患體表穴位或特定部位，通過激發經脈的活動來調整人體紊亂的生理生化功能，從而達到防病治病目的的一種治療方法。治療師手持艾條治療時常弓背彎腰，加之煙熏火燎久而久之對治療師本人健康也產生負面作用，其他一些類似固定帶的艾灸設備則一般只能將艾條綁縛固定在患者的特定部位加以治療，過程中常會過熱導致疼痛，也不方便變換部位，影響治療效果。

實用新型內容

本實用新型針對現有技術存在的問題，提供一種震動按摩與艾灸機器人裝置，該裝置通過機械臂抓住按摩頭，由機械承受振動引起的反饋沖擊，節省人力資源，降低勞動強度，提高工作效率和治療效果。

本實用新型通過以下技術方案來實現上述技術目的：

本實用新型提供了一種震動按摩與艾灸機器人裝置，包括機器人本體和控制器，機器人本體上還設置有觸摸屏，觸摸屏的USB線和HDMI信號線均與控制器連接，機器人本體還包括左臂和右機械臂，左臂的端部設置有用于按摩的振動頭，右機械臂包括多個通過連接筒依次連接的關節軸，右機械臂的端部設置有可固定艾灸筒和振動頭的固定裝置，關節軸內均設置有驅動右機械臂動作的關節模組組件，右機械臂在各關節模組組件的作用下產生各個方向的弧形運動、復合直線運動，進而帶動振動頭進行按摩或固定艾灸筒進行艾灸，振動頭和關節模組組件均與控制器連接。

其中，右機械臂的關節軸包括肩關節軸、上臂關節軸、前臂關節軸、和腕關節軸，連接筒包括連接筒一、連接筒二、連接筒三，肩關節軸、連接筒一、上臂關節軸、連接筒二、前臂關節軸、連接筒三和腕關節軸依次連接在一起。

其中，左臂包括左臂連接軸、軟管和振動頭，軟管通過左臂連接軸固定在機器人本體上，軟管的端部設置有振動頭，機器人本體內靠近左臂位置固定設置有振動電機，振動電機的輸出軸上固定連接有鋼絲傳動軸，鋼絲傳動軸穿過軟管與振動頭連接并驅動振動頭中的偏心輪轉動。