[實用新型]一種包括數字定位系統的搜救抓取一體化無人機

有效

• 申請號: 201921275903.5
• 申請日: 2019-08-08
• 公開（公告）號: CN210592435U
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發明（設計）人: 章東莞
• 申請（專利權）人: 章東莞
• 主分類號: B64C39/02
• 分類號: B64C39/02;B64C1/06;B64D47/08;B25J15/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種包括數字定位系統的搜救抓取一體化無人機，包括機體框架，機體框架由碳板、旋翼、轉接木板夾和碳管組成，碳板為雙層結構且中間形成有安裝槽，旋翼分設有四組且均勻安裝于碳板外圍，四組旋翼的外側均安裝有轉接木板夾，碳管垂直設置在轉接木板夾的正下方且上端與轉接木板夾相連接，碳板上裝有角位移傳感器a，角位移傳感器的一側設置有第一360度舵機。本實用新型新型通過高清攝像頭可將包含目標的圖像回傳到操控者的圖像顯示系統，利用MATLAB進行數字圖像處理可獲得目標抓取點的二維平面坐標，再將其傳入控制芯片上，通過圖中的機械定位機構可使機械爪移動到對應目標正上方從而實現抓取。

技術領域

本實用新型涉及無人機的搜救抓取技術領域，具體為一種包括數字定位系統的搜救抓取一體化無人機。

背景技術

無人機由于其小型化、快速起降和無機載人員等特點，特別適用于搜索和災害救援，搜救抓取的一體化要求無人機通過機載設備在目標區域尋找，選定并抓取“目標物品”；然后攜帶“目標物品”放到指定區域。當下國內對于無人機搜救抓取方面的研究尚不成熟，在哈爾濱工業大學NRSL實驗室的研究成果中，無人機無需第三方設備的輔助，僅依靠自身的傳感器和相機，實現對目標的識別，軌跡規劃和抓取控制。目標識別和定位還存在一些問題，其PID控制軌跡的效果并不是很好，在現實中單件應用起來成本高，還未具有成熟的使用價值。山西大同大學橋棟碩士的研究成果中談及的鐵絲網抓取方案雖然抓取面積大，但固定性不好，容易掉落。因此，需要設計一套折中的搜救抓取無人機方案，操作簡單較實用，智能化程度不高。為此，需要設計相應的技術方案解決存在的技術問題。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種包括數字定位系統的搜救抓取一體化無人機，解決了背景技術中所提出的問題，滿足實際使用需求。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種包括數字定位系統的搜救抓取一體化無人機，包括機體框架，所述機體框架由碳板、旋翼、轉接木板夾和碳管組成，所述碳板為雙層結構且中間形成有安裝槽，所述旋翼分設有四組且均勻安裝于碳板外圍，四組所述旋翼的外側均安裝有轉接木板夾，所述碳管垂直設置在轉接木板夾的正下方且上端與轉接木板夾相連接，所述碳板上裝有角位移傳感器a，所述角位移傳感器的一側設置有第一360度舵機，所述第一360度舵機的動力輸出端連接有轉臂減速組，所述轉臂減速組的正下方安裝有一根垂直設置的鋁制轉軸，所述鋁制轉軸的末端安裝有轉臂，所述轉臂一端裝有木質框架盒，所述木質框架盒內設置有齒輪減速組，所述齒輪減速組上安裝有滑軌，所述滑軌上裝有齒輪同步帶，所述齒輪同步帶的下方連接有機械手，所述齒輪減速組的下方設置有第二360度舵機，所述第二360度舵機的動力輸出端與齒輪減速組相連接，所述木質框架盒上還安裝有角位移傳感器b且外端橫向設置有碳管導軌。

作為本實用新型的一種優選實施方式，所述機械手由伸縮桿、第三360金屬舵機和控制機械手張合的小型電機組成，所述伸縮桿的上端活動設置在碳管導軌上，所述第三360金屬舵機安裝在伸縮桿中部伸縮部位，所述小型電機安裝在伸縮桿的末端。

作為本實用新型的一種優選實施方式，所述碳管上還安裝有紅外輔助定位裝置，所述紅外輔助定位裝置由固定木質框架、角位移傳感器c、驅動電機、含有同步帶的木質長盒和一字線激光器組成，所述角位移傳感器c安裝在固定木質框架上，所述驅動電機位于角位移傳感器c的下方，所述驅動電機的動力輸出端與含有同步帶的木質長盒相連接，所述一字線激光器固定在同步帶上。

作為本實用新型的一種優選實施方式，所述角位移傳感器c與驅動電機的電機軸之間的連接方式為齒輪配合。

作為本實用新型的一種優選實施方式，所述碳板的一側還安裝有攝像頭。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果如下：