[實用新型]疊片伸縮平夾抓取滑管自適應(yīng)機器人手裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921269010.X
• 申請日: 2019-08-06
• 公開（公告）號: CN210678747U
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李澤銘;張文增
• 申請（專利權(quán)）人: 李澤銘
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/08
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11250
• 代理人: 李郁

疊片伸縮平夾抓取滑管自適應(yīng)機器人手裝置，屬于機器人手技術(shù)領(lǐng)域，包括基座、滑管組件、流體泵、流體腔室、流體和疊片伸縮組件。該裝置利用等綜合實現(xiàn)了機器人手通用抓取功能。該裝置通過陣列排布的多個滑管獲得多點接觸，利用滑管在導(dǎo)桿上的被動滑動來適應(yīng)不同形狀、尺寸的物體，達到自適應(yīng)特性；在抓取物體時，通過流體、流體腔室和疊片伸縮組件推動多個導(dǎo)桿在基座的滑槽中滑動，實現(xiàn)多滑管的同時快速抓取；由于采用疊片伸縮組件使得抓取力大；利用了連通的流體獲得了多個滑管對物體的抓取力自動協(xié)調(diào)與平衡，對傳感與控制要求低，控制容易，對物體施加的抓取力分布均勻。該裝置適用于各種需要通用抓取不同形狀、尺寸物體的場合。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型屬于機器人手技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種疊片伸縮平夾抓取滑管自適應(yīng)機器人手裝置的結(jié)構(gòu)設(shè)計。

背景技術(shù)

機器人手是機器人實施抓取的部件。由于人手具有多個手指，每個手指多個關(guān)節(jié)，因而人手可以輕松抓取不同尺寸形狀的物體，具有很高的適應(yīng)性，模仿人手成為機器人手很重要的一種趨勢。但是在幾十年的機器人手偏向人手研究中，研究者有不少分析結(jié)果表明，人手的核心是抓取的自適應(yīng)性，為了達到自適應(yīng)的抓取不一定只能利用多指多關(guān)節(jié)的仿人手構(gòu)造，其他類型的結(jié)構(gòu)也許同樣會獲得高效的自適應(yīng)抓取效果。于是產(chǎn)生了較多的不仿人手外形和構(gòu)造而具有自適應(yīng)抓取效果的外型特種手誕生。

在特種手方面，1985帝國理工的Peter開發(fā)出了比較早期的雙組滑管陣列自適應(yīng)手，兩組滑管陣列在物體擠壓下，先上下滑動去適應(yīng)物體的外形，然后通過左右合攏兩組滑管來達到對物體的抓取。其不足之處在于：該手對超過其兩組合攏方向的長條形物體無法實施抓取，而在抓取物體小于其一組邊界而不能同時接觸兩組桿的小物體抓取力較小，抓取不穩(wěn)定。

付宏設(shè)計了具有全向聚攏的根部轉(zhuǎn)動滑管陣列自適應(yīng)手，可以抓取不同方向的物體，其不足之處在于：該手無法讓多桿在抓取物體時有較接近的抓取力，從而外觀上看多桿參與了抓取，其實由于是根部關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動桿，接觸物體的地方多為點接觸，而非線接觸或面接觸，且外圍的滑管被腱繩捆住，外圍的滑管會產(chǎn)生抓取力，但內(nèi)部的滑管沒有直接接觸腱繩，內(nèi)部的滑管并沒有力量施加在物體上，導(dǎo)致抓取力不均，抓取不穩(wěn)定，影響其在實際中的應(yīng)用。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的是為了克服已有技術(shù)的不足之處，提供一種疊片伸縮平夾抓取滑管自適應(yīng)機器人手裝置。該裝置具有通用抓取的效果——適合抓取不同形狀、尺寸的物體，能夠在抓取物體時獲得更多的接觸點，適應(yīng)能力強，抓取穩(wěn)定，抓取力均勻，能夠?qū)崿F(xiàn)平行夾持抓取——從而適合抓取水平工作臺上的薄板物體，對傳感與控制要求低。

本實用新型的技術(shù)方案如下：