[實用新型]疊片伸縮平夾抓取滑管自適應機器人手裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921269010.X
• 申請日: 2019-08-06
• 公開（公告）號: CN210678747U
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發(fā)明（設計）人: 李澤銘;張文增
• 申請（專利權(quán)）人: 李澤銘
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/08
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11250
• 代理人: 李郁

1.一種疊片伸縮平夾抓取滑管自適應機器人手裝置，包括基座和N個滑管組件；所述滑管組件包括導桿、滑管、簧件和彈性薄膜；在每個所述滑管組件中，所述滑管滑動套接在導桿上，所述簧件的兩端分別連接導桿和滑管，所述彈性薄膜套接在滑管上；所有所述導桿的中心線相互平行；所述基座上有N個通孔；所述導桿穿過相應的通孔；其特征在于：該疊片伸縮平夾抓取滑管自適應機器人手裝置還包括流體泵、流體、N個疊片伸縮組件和至少一個流體腔室；所述通孔為滑槽；所述導桿滑動鑲嵌在相應的滑槽中；所述流體腔室固接于基座中；所述流體腔室設有流體接口，所述流體泵通過流體接口與流體腔室相連通；所述疊片伸縮組件包括遠端疊片、近端疊片、滑軸、至少一個中間疊片、安裝套筒和柔性薄膜；在每個所述疊片伸縮組件中，所述遠端疊片套固在滑軸上，所述中間疊片滑動套接在滑軸上，所述近端疊片滑動套接在滑軸上，所述近端疊片與安裝套筒固接，所述柔性薄膜包裹著所有中間疊片，柔性薄膜的一端與遠端疊片固接，柔性薄膜的另一端與近端疊片固接，柔性薄膜與各個中間疊片的邊緣分別固接；所述柔性薄膜采用柔性材料；所述滑軸滑動鑲嵌在安裝套筒中；所述安裝套筒與流體腔室固接；所述滑軸與相應的導桿固接；每個疊片伸縮組件的遠端疊片、所有中間疊片、近端疊片和柔性薄膜均位于在流體腔室中；所有滑軸的中心線與相應的滑槽的中心線相互平行；所述流體腔室的內(nèi)部為密封空間；所述流體充滿該密封空間；所述流體泵為具有可逆作用的流體泵；所有所述滑槽的滑動方向為從四周向中心聚攏的方向；其中，N為大于5的自然數(shù)。

2.如權(quán)利要求1所述的疊片伸縮平夾抓取滑管自適應機器人手裝置，其特征在于：所述流體為氣體，所述流體泵為氣泵。

3.如權(quán)利要求1所述的疊片伸縮平夾抓取滑管自適應機器人手裝置，其特征在于：所述流體為液體，所述流體泵為液壓泵。

4.如權(quán)利要求3所述的疊片伸縮平夾抓取滑管自適應機器人手裝置，其特征在于：所述液體為水。