[實(shí)用新型]一種治理受污染底泥的機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921266312.1
• 申請日: 2019-08-05
• 公開（公告）號: CN211172145U
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張亮;張朕;吳閃閃;戴兆鴻;王超;曾建寧;劉敏;蘇蕾;吳鵬
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州資源環(huán)保科技股份有限公司;東莞市資源環(huán)保裝備智造有限公司
• 主分類號: E02F5/00
• 分類號: E02F5/00;C02F11/00;G05D1/02
• 代理公司: 廣州德科知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44381
• 代理人: 林玉旋;陳曉庭

1.一種治理受污染底泥的機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人包括:

機(jī)器人本體，所述機(jī)器人本體內(nèi)設(shè)有第一控制裝置，所述機(jī)器人本體設(shè)有第一動力裝置，所述第一動力裝置與所述第一控制裝置電連接，用于在所述第一控制裝置控制下為所述機(jī)器人本體提供行走動力；

所述機(jī)器人本體還設(shè)有信息采集裝置、開溝器及藥劑投放器，所述信息采集裝置及所述藥劑投放器與所述第一控制裝置電連接,所述信息采集裝置用于采集底泥的底泥信息并發(fā)送至所述第一控制裝置，所述第一控制裝置在接收到所述底泥信息后控制所述第一動力裝置驅(qū)動所述機(jī)器人本體行走，以帶動所述開溝器在所述底泥上開鑿溝槽，所述第一控制裝置還用于控制所述藥劑投放器投放藥劑至所述溝槽內(nèi)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人本體包括本體部分及設(shè)于所述本體部分的行走部分，所述第一控制裝置、所述信息采集裝置、所述開溝器及所述藥劑投放器設(shè)于所述本體部分，所述第一動力裝置設(shè)于所述行走部分，用于為所述行走部分提供行走動力。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人，其特征在于，所述開溝器和所述藥劑投放器前后間隔設(shè)于所述本體部分的底部。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人，其特征在于，所述藥劑投放器包括藥劑倉以及投放管，所述藥劑倉用于存放藥劑，所述投放管包括藥劑投放管以及鎖止機(jī)構(gòu)，所述鎖止機(jī)構(gòu)設(shè)于所述藥劑投放管并與所述第一控制裝置電連接，用于控制所述藥劑投放管與所述藥劑倉的連通或斷開。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一所述的機(jī)器人，其特征在于，所述底泥信息包括所述底泥的位置信息及泥層厚度信息，所述信息采集裝置包括第一聲吶器和第二聲吶器，所述第一聲吶器用于采集所述位置信息并發(fā)送至所述第一控制裝置，所述第二聲吶器用于采集所述泥層厚度信息并發(fā)送至所述第一控制裝置。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人，其特征在于，所述第一控制裝置設(shè)有分析器，所述分析器用于根據(jù)所述底泥的所述位置信息確定所述溝槽的開鑿位置，以及根據(jù)所述泥層厚度信息確定所述溝槽的開鑿深度。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人本體還設(shè)有第二動力裝置，所述第二動力裝置與所述第一控制裝置電連接，用于為所述機(jī)器人本體提供移動動力；

所述第一控制裝置還用于在接收到所述位置信息時控制所述第二動力裝置驅(qū)動，以使所述機(jī)器人本體移動至待治理底泥所在的位置。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人，其特征在于，所述開溝器包括驅(qū)動部件及可升降開鑿部件，所述驅(qū)動部件與所述第一控制裝置電連接，所述驅(qū)動部件連接于所述可升降開鑿部件，用于驅(qū)動所述可升降開鑿部件升降；

所述第一控制裝置還用于在接收到所述泥層厚度信息時控制所述驅(qū)動部件驅(qū)動所述可升降開鑿部件下降至伸入所述底泥內(nèi)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一所述的機(jī)器人，其特征在于，所述藥劑投放器上設(shè)有位置傳感器，所述位置傳感器與所述第一控制裝置電連接，所述第一控制裝置還用于在接收到所述底泥信息時控制所述位置傳感器啟動，所述位置傳感器用于在感應(yīng)到所述藥劑投放器位于開鑿位置時發(fā)送第一電信號至所述第一控制裝置，所述第一控制裝置根據(jù)所述第一電信號控制所述藥劑投放器啟動。

10.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一所述的機(jī)器人，其特征在于，所述第一控制裝置與所述第一動力裝置之間設(shè)有控制開關(guān)，所述控制開關(guān)用于控制所述第一控制裝置與所述第一動力裝置之間的電性導(dǎo)通或斷開。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人本體還設(shè)有拍攝裝置，所述拍攝裝置與所述第一控制裝置電連接，所述第一控制裝置還用于在接收到所述底泥信息后控制所述拍攝裝置啟動，所述拍攝裝置用于拍攝所述底泥的類別信息并在所述類別信息與預(yù)設(shè)類別信息不匹配時發(fā)送所述類別信息至所述第一控制裝置，所述第一控制裝置還用于在接收到所述類別信息時控制所述控制開關(guān)閉合。