[實用新型]室內配送機器人

有效

• 申請號: 201921258408.3
• 申請日: 2019-07-31
• 公開（公告）號: CN210488317U
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發明（設計）人: 賀智威;肖建;譚候金;唐斌
• 申請（專利權）人: 坎德拉（深圳）科技創新有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 何倚雯

本實用新型公開一種室內配送機器人，包括：主體、攝像頭組件、控制器以及驅動機構，主體包括第一主體部和第二主體部，第二主體部設置于第一主體部的側邊，第二主體部具有安裝面；攝像頭組件設置于安裝面，包括單目攝像頭和雙目攝像頭，單目攝像頭用于通過圖像匹配進行障礙物識別，雙目攝像頭用于檢測障礙物與室內配送機器人之間的距離，以產生第一避障傳感信號；控制器用于響應第一避障傳感信號生成第一控制指令；驅動機構用于接收第一控制指令而控制主體運動。本實用新型利用單目攝像頭和雙目攝像頭同時進行檢測，從而得到空間影像，進而根據不同種類的障礙物進行智能避障，提升室內配送機器人的檢測精度和智能化程度。

技術領域

本實用新型涉及物流配送技術領域，具體涉及一種室內配送機器人。

背景技術

眾所周知，物流配送行業在前后兩端的運送成本最高且運送效率最低，也就是最接近發件人與收件人的兩端，由于前后兩端的用戶比較分散，為提高效率，快遞公司需要配更多的快遞員才能滿足，隨著包裹量逐年以30％的速度增長，以后的人工成本會更高，同時隨著人口紅利的逐漸縮減，高昂的運送成本與派送效率低下的問題更將加突出。

目前的配送機器人上設置有較多的測距傳感器，用于對配送機器人與障礙物之間的間距進行測量，但是由于障礙物的種類較多，且部分障礙物具有移動的特性，這使得測距傳感器的檢測結果不準確。

實用新型內容

本實用新型提供一種室內配送機器人，以解決配送機器人避障系統的檢測精度較低的技術問題。

為解決上述技術問題，本實用新型采用的一個技術方案是：提供一種室內配送機器人，包括：主體，所述主體包括第一主體部和第二主體部，所述第二主體部設置于所述第一主體部的側邊，且自所述第一主體部側邊向上延伸而出，所述第一主體部和所述第二主體部共同限定的空間為貨柜承載空間，所述第二主體部具有背離所述承載空間的安裝面；攝像頭組件，設置于所述安裝面，包括單目攝像頭和雙目攝像頭，所述單目攝像頭用于通過圖像匹配進行障礙物識別，所述雙目攝像頭用于檢測障礙物與室內配送機器人之間的距離，以產生第一避障傳感信號；控制器，設置于所述主體，所述控制器用于響應所述第一避障傳感信號生成第一控制指令；驅動機構，設置于所述主體，用于接收所述第一控制指令而控制所述主體的運動。

可選地，所述第二主體部包括豎板和橫板，所述豎板的一端連接于所述第一主體部，所述豎板的另一端垂直連接于所述橫板；所述第一主體部左右對稱設置，所述豎板左右對稱設置，所述橫板左右對稱設置。

可選地，所述雙目攝像頭設置于所述橫板，用于檢測所述室內配送機器人運動路徑前方的障礙物，所述雙目攝像頭包括兩個信號發射器和兩個信號接收器，每一所述信號發射器和每一所述信號接收器對應設置，兩個所述信號發射器左右對稱設置，兩個所述信號接收器左右對稱設置。

可選地，所述室內配送機器人還包括行車記錄儀，所述行車記錄儀設置于所述橫板，用于實時采集監控畫面，所述行車記錄儀和所述單目攝像頭對稱設置在所述雙目攝像頭的兩側。

可選地，所述室內配送機器人還包括多個第一發射式傳感器，多個所述第一發射式傳感器設置于所述第一主體部的周側和所述第二主體部遠離所述第一主體部的頂面，設置于所述第一主體部的周側的所述第一發射式傳感器用于檢測所述室內配送機器人周圍的障礙物，設置于所述第二主體部頂面上的所述第一發射式傳感器用于檢測所述室內配送機器人上方的障礙物，并在檢測到障礙物時產生第二避障傳感信號；所述控制器響應于所述第二避障傳感信號而生成第二控制指令，所述驅動機構用于在接收所述第二控制指令時將所述主體朝向所述障礙物的運動進行制動，或按照避障策略驅動所述主體繞開所述障礙物。

可選地，多個所述第一發射式傳感器中的至少兩個設置于所述安裝面，且至少兩個所述第一發射式傳感器分別位于所述豎板的中部以及所述豎板靠近所述第一主體部的一側，沿所述豎板不同高度設置的所述第一發射式傳感器用于檢測不同高度的所述障礙物。