[實用新型]室內配送機器人

有效

• 申請號: 201921258408.3
• 申請日: 2019-07-31
• 公開（公告）號: CN210488317U
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發明（設計）人: 賀智威;肖建;譚候金;唐斌
• 申請（專利權）人: 坎德拉（深圳）科技創新有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 何倚雯

1.一種室內配送機器人，其特征在于，包括：

主體，所述主體包括第一主體部和第二主體部，所述第二主體部設置于所述第一主體部的側邊，且自所述第一主體部側邊向上延伸而出，所述第一主體部和所述第二主體部共同限定的空間為貨柜承載空間，所述第二主體部具有背離所述承載空間的安裝面；

攝像頭組件，設置于所述安裝面，包括單目攝像頭和雙目攝像頭，所述單目攝像頭用于通過圖像匹配進行障礙物識別，所述雙目攝像頭用于檢測障礙物與室內配送機器人之間的距離，以產生第一避障傳感信號；

控制器，設置于所述主體，所述控制器用于響應所述第一避障傳感信號生成第一控制指令；

驅動機構，設置于所述主體，用于接收所述第一控制指令而控制所述主體的運動。

2.根據權利要求1所述的室內配送機器人，其特征在于，

所述第二主體部包括豎板和橫板，所述豎板的一端連接于所述第一主體部，所述豎板的另一端垂直連接于所述橫板；所述第一主體部左右對稱設置，所述豎板左右對稱設置，所述橫板左右對稱設置。

3.根據權利要求2所述的室內配送機器人，其特征在于，

所述雙目攝像頭設置于所述橫板，用于檢測所述室內配送機器人運動路徑前方的障礙物，所述雙目攝像頭包括兩個信號發射器和兩個信號接收器，每一所述信號發射器和每一所述信號接收器對應設置，兩個所述信號發射器左右對稱設置，兩個所述信號接收器左右對稱設置。

4.根據權利要求3所述的室內配送機器人，其特征在于，

所述室內配送機器人還包括行車記錄儀，所述行車記錄儀設置于所述橫板，用于實時采集監控畫面，所述行車記錄儀和所述單目攝像頭對稱設置在所述雙目攝像頭的兩側。

5.根據權利要求2所述的室內配送機器人，其特征在于，

所述室內配送機器人還包括多個第一發射式傳感器，多個所述第一發射式傳感器設置于所述第一主體部的周側和所述第二主體部遠離所述第一主體部的頂面，設置于所述第一主體部的周側的所述第一發射式傳感器用于檢測所述室內配送機器人周圍的障礙物，設置于所述第二主體部頂面上的所述第一發射式傳感器用于檢測所述室內配送機器人上方的障礙物，并在檢測到障礙物時產生第二避障傳感信號；

所述控制器響應于所述第二避障傳感信號而生成第二控制指令，所述驅動機構用于在接收所述第二控制指令時將所述主體朝向所述障礙物的運動進行制動，或按照避障策略驅動所述主體繞開所述障礙物。

6.根據權利要求5所述的室內配送機器人，其特征在于，

多個所述第一發射式傳感器中的至少兩個設置于所述安裝面，且至少兩個所述第一發射式傳感器分別位于所述豎板的中部以及所述豎板靠近所述第一主體部的一側，沿所述豎板不同高度設置的所述第一發射式傳感器用于檢測不同高度的所述障礙物。

7.根據權利要求1所述的室內配送機器人，其特征在于，

所述室內配送機器人還包括底部距離傳感器，所述底部距離傳感器設置于所述第一主體部的底面，用于檢測所述第一主體部的底面與地面之間的距離，在檢測到地面距離超過閾值時產生第三避障傳感信號；

所述控制器響應于所述第三避障傳感信號而生成第三控制指令，所述驅動機構用于在接收所述第三控制指令時將所述主體朝向所述地面距離超過閾值的位置的運動進行制動，或按照避障策略驅動所述主體繞開所述地面距離超過閾值的位置。

8.根據權利要求7所述的室內配送機器人，其特征在于，

所述驅動機構包括安裝在所述第一主體部的底面上的主動輪、輔助驅動輪以及萬向輪，所述主動輪用于接收所述控制指令并驅動所述主體移動，所述輔助驅動輪相對所述第一主體部的底面的高度小于所述主動輪相對所述第一主體部的底面的高度，所述輔助驅動輪用于在所述底部距離傳感器檢測到所述地面為斜面時，接收所述第三控制指令并輔助驅動所述主體移動，所述萬向輪設置在所述第一主體部的頂角位置處。