[實用新型]一種用于機器人激光切割精度補償的末端執行器

有效

• 申請號: 201921250337.2
• 申請日: 2019-08-05
• 公開（公告）號: CN210306306U
• 公開（公告）日: 2020-04-14
• 發明（設計）人: 孫鵬程;金波;周珂;林俊杰
• 申請（專利權）人: 南京工程學院
• 主分類號: B23K26/38
• 分類號: B23K26/38;B25J11/00
• 代理公司: 南京瑞弘專利商標事務所(普通合伙) 32249
• 代理人: 徐激波

本實用新型公開了一種用于機器人激光切割精度補償的末端執行器，包括直線軸裝配A、直線軸過渡板、直線軸裝配B、防撞模塊、激光切割頭模塊，直線軸裝配A通過L型連接板與機器人手臂連接，直線軸裝配B通過直線軸過渡板與直線軸裝配A連接，激光切割頭模塊通過防撞模塊與直線軸裝配B連接，通過直線軸裝配A、直線軸裝配B實現激光切割頭模塊在X方向與Y方向的平移，通過防撞模塊監測激光切割頭模塊在激光切割過程中與物體發生碰撞。本實用新型可對機器人的定位精度進行補償，從而確保激光切割的位置精度，提高加工質量。

技術領域

本實用新型涉及機器人激光切割的定位精度補償裝置。

背景技術

目前工業工廠里的工業機器人大多數都是六自由度機器人，通過調整各個關節臂的坐標實現機器人手臂末端達到預期位置。但是目前大部分的工業機器人在抓取需要高精度方向定位的產品，或進行某些需要高精度方向定位的操作時比如激光切割零件，僅依靠機器人自身的位置方向調節很難保證定位精度，加工出來的零件尺寸變化較大，且加工質量較低。

實用新型內容

實用新型目的：本實用新型目的是針對上述技術問題，提供一種結構簡單，對機器人激光切割定位精度進行補償的機器人激光切割末端執行器。

為了實現上述目的，本實用新型采用了如下的技術方案：一種用于機器人激光切割精度補償的末端執行器，包括直線軸裝配A、直線軸過渡板、直線軸裝配B、防撞模塊、激光切割頭模塊，直線軸裝配A通過L型連接板與機器人手臂連接，直線軸裝配B通過直線軸過渡板與直線軸裝配A連接，激光切割頭模塊通過防撞模塊與直線軸裝配B連接，通過直線軸裝配A、直線軸裝配B實現激光切割頭模塊在X方向與Y方向的平移，通過防撞模塊監測激光切割頭模塊在激光切割過程中與物體發生碰撞。

進一步的，所述直線軸裝配A、直線軸裝配B均包括尾部固定座、滑臺、防塵封板、聯軸器、電機、絲杠螺母、導軌，電機、導軌、絲杠螺母安裝在尾部固定座上，電機通過聯軸器與絲杠螺母連接，滑臺安裝在導軌上并與絲杠螺母螺紋配合，電機通過聯軸器驅動絲杠螺母轉動，使得滑臺在導軌上滑動。

進一步的，所述直線軸裝配A的滑臺與直線軸裝配B之間設有防塵封板。

進一步的，所述防撞模塊包括切割頭過渡板、防撞板和切割頭轉接板，切割頭轉接板與直線軸裝配B通過螺釘連接，防撞板與切割頭過渡板之間通過彈簧和彈簧固定件連接，防撞板與切割頭轉接板之間通過螺釘緊固連接，激光切割頭模塊通過切割頭過渡板與防撞板連接，防撞板設有限位開關，限位開關用于檢測防撞板自身位置，限位開關檢測距離為0.5mm。

進一步的，所述直線軸裝配B的滑臺與直線軸過渡板之間設有防塵封板。

進一步的，所述激光切割頭模塊包括直線軸裝配C和激光切割頭，直線軸裝配C與直線軸裝配A、直線軸裝配B的結構相同，直線軸裝配C用于實現激光切割頭在豎直方向上的運動。

有益效果：本實用新型可以實現在用機器人進行激光切割零件時，通過兩個直線軸的直線插補，對機器人的定位精度進行補償，從而確保激光切割的位置精度，提高加工質量，通用性強，結構簡單。

附圖說明

圖1是本實用新型的總裝示意圖。

圖2是直線軸裝配A的結構示意圖(隱藏了尾部固定座的側面和電機的外殼)。

圖3是防撞模塊的結構示意圖。

圖中：1-直線軸裝配A、2-直線軸過渡板、3-直線軸裝配B、4-防撞模塊、5-激光切割頭模塊、6-滑臺、7-防塵封板、8-聯軸器、9-電機、10-絲杠螺母、11-導軌、12-尾部固定座、13-切割頭轉接板、14-防撞板、15-切割頭過渡板、16-彈簧、17-彈簧固定件。

具體實施方式：

下面結合附圖對本實用新型做更進一步的解釋。