[實用新型]一種用于機器人激光切割精度補償的末端執行器

有效

• 申請號: 201921250337.2
• 申請日: 2019-08-05
• 公開（公告）號: CN210306306U
• 公開（公告）日: 2020-04-14
• 發明（設計）人: 孫鵬程;金波;周珂;林俊杰
• 申請（專利權）人: 南京工程學院
• 主分類號: B23K26/38
• 分類號: B23K26/38;B25J11/00
• 代理公司: 南京瑞弘專利商標事務所(普通合伙) 32249
• 代理人: 徐激波

1.一種用于機器人激光切割精度補償的末端執行器，其特征在于：包括直線軸裝配A(1)、直線軸過渡板(2)、直線軸裝配B(3)、防撞模塊(4)、激光切割頭模塊(5)，直線軸裝配A(1)通過L型連接板與機器人手臂連接，直線軸裝配B(3)通過直線軸過渡板(2)與直線軸裝配A(1)連接，激光切割頭模塊(5)通過防撞模塊(4)與直線軸裝配B(3)連接，通過直線軸裝配A(1)、直線軸裝配B(3)實現激光切割頭模塊(5)在X方向與Y方向的平移，通過防撞模塊(4)監測激光切割頭模塊(5)在激光切割過程中與物體發生碰撞。

2.根據權利要求1所述的一種用于機器人激光切割精度補償的末端執行器，其特征在于：所述直線軸裝配A(1)、直線軸裝配B(3)均包括尾部固定座(12)、滑臺(6)、防塵封板(7)、聯軸器(8)、電機(9)、絲杠螺母(10)、導軌(11)，電機(9)、導軌(11)、絲杠螺母(10)安裝在尾部固定座(12)上，電機(9)通過聯軸器(8)與絲杠螺母(10)連接，滑臺(6)安裝在導軌(11)上并與絲杠螺母(10)螺紋配合，電機(9)通過聯軸器(8)驅動絲杠螺母(10)轉動，使得滑臺(6)在導軌(11)上滑動。

3.根據權利要求2所述的一種用于機器人激光切割精度補償的末端執行器，其特征在于：所述直線軸裝配A(1)的滑臺(6)與直線軸裝配B(3)之間設有防塵封板(7)。

4.根據權利要求2所述的一種用于機器人激光切割精度補償的末端執行器，其特征在于：所述防撞模塊(4)包括切割頭過渡板(15)、防撞板(14)和切割頭轉接板(13)，切割頭轉接板(13)與直線軸裝配B(3)通過螺釘連接，防撞板(14)與切割頭過渡板(15)之間通過彈簧(16)和彈簧固定件(17)連接，防撞板(14)與切割頭轉接板(13)之間通過螺釘緊固連接，激光切割頭模塊(5)通過切割頭過渡板(15)與防撞板(14)連接，防撞板(14)設有限位開關，限位開關用于檢測防撞板(14)自身位置，限位開關檢測距離為0.5mm。

5.根據權利要求4所述的一種用于機器人激光切割精度補償的末端執行器，其特征在于：所述直線軸裝配B(3)的滑臺(6)與直線軸過渡板(2)之間設有防塵封板(7)。

6.根據權利要求4所述的一種用于機器人激光切割精度補償的末端執行器，其特征在于：所述激光切割頭模塊(5)包括直線軸裝配C和激光切割頭，直線軸裝配C與直線軸裝配A(1)、直線軸裝配B(3)的結構相同，直線軸裝配C用于實現激光切割頭在豎直方向上的運動。