[實用新型]一種新型的自動采摘末端執行器

有效

• 申請號: 201921246046.6
• 申請日: 2019-08-03
• 公開（公告）號: CN210519482U
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發明（設計）人: 王建剛;朱偉;吳湘寧
• 申請（專利權）人: 廣東若鉑智能機器人有限公司
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型設計自動化抓取及切割技術領域，公開了一種新型的自動采摘末端執行器，其包含：夾爪a1、夾爪b2、圓形刀片3、保護盒4、電機5、滑動機構6、滑塊9、導軌a10、導軌b11、電磁鐵a12、電磁鐵b13、底座15、連接塊17。所述底座15為一個不規則立方體，前端有突出端，后端為一個中間鏤空的長方體，所述夾爪a固定在所述底座15的前端突出端，固定在底座15上，所述夾爪b與夾爪a相連接，為活動端。本實用新型結構新穎，可以廣泛應用于環境復雜的農業自動采摘工作，代替人工操作，減少勞動損傷，提高采摘效率。

技術領域

本實用新型設計自動化抓取及切割技術領域，尤其涉及一種新型的自動采摘末端執行器。

背景技術

目前，在果實采摘的過程中，需要對果實進行抓取與切割工作，而這工作在采摘過程中通常對工人要求較高，需要攀爬作業，長時間工作，傳統的采摘工作，工人操作工具時容易造成損傷，且在環境多變情況下，工人作業困難。因此，解決工人采摘果實時效率低下且不能長時間作業，容易對自身造成損傷，采摘效率低下的問題顯得極為重要。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是提供一種新型的自動采摘末端執行器，應用本實用新型代替人工采摘，實現自動采摘高效率的抓取及切割，滿足復雜的采摘環境要求。

本實用新型實施例提供的一種新型的自動采摘末端執行器，包含：夾爪a1、夾爪b2、圓形刀片3、保護盒4、電機5、滑動機構6、滑塊9、導軌a10、導軌b11、電磁鐵a12、電磁鐵b13、底座15、連接塊17。所述底座15為一個不規則立方體，前端有突出端，后端為一個中間鏤空的長方體，所述夾爪a1固定在所述底座15的前端突出端，固定在底座15上，所述夾爪b2與夾爪a1相連接，為活動端。

可選地，所述圓形刀片3放置于保護盒4里面，所述電機5安裝在保護盒4上方，控制圓形刀片3旋轉。

可選地，所述保護盒4安裝在夾爪a1和夾爪b2上部。

可選地，所述保護盒4與滑動機構6相連接，控制保護盒4和圓形刀片3移動；

可選地，所述滑動機構6包括固定塊a7、固定塊b8和4個滑塊9，固定塊a7與保護盒4、固定塊b8相接，4個滑塊9安裝在固定塊b8下方，分布在固定塊b8的四個角，滑塊機構6沿著2根導軌a10直線移動，所述2根導軌a10呈平行安裝。

可選地，所述電磁鐵a12固定在固定塊c14上，固定塊c14固定在底座15上，電磁鐵a12與夾爪b2相連，中間設有彈簧16，控制夾爪b2運動；

可選地，所述電磁鐵b13安裝在滑動機構6下方，沿著導軌b11移動，控制滑動機構6運動。

可選地，所述連接塊17安裝整機的后部，負責與機器人末端向連接。

由上可見，應用本實施例技術方案可以方便的實現采摘作業高效率的抓取及切割，滿足復雜的環境要求，提高采摘作業效率，代替原有的人工操作。

附圖說明

此處說明的附圖用來提供對本實用新型的進一步理解。

圖1是本實用新型實施例1提供的一種新型的自動采摘末端執行器的立體結構示意圖；

圖2是本實用新型實施例1提供的一種新型的自動采摘末端執行器的下視圖。

附圖標記:

1、夾爪a 2、夾爪b 3、圓形刀片

4、保護盒 5、電機 6、滑動機構、

7、固定塊a 8、固定塊b 9、滑塊

10、導軌a 11、導軌b 12、電磁鐵a