[實用新型]一種打磨機器人及工件打磨系統

有效

• 申請號: 201921241110.1
• 申請日: 2019-08-02
• 公開（公告）號: CN210650053U
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發明（設計）人: 李淼;閆琳;楊帆;付中濤;王志文;艾勝;鄭萌
• 申請（專利權）人: 武漢庫柏特科技有限公司
• 主分類號: B24B27/00
• 分類號: B24B27/00;B24B49/16;B24B41/06;B25J11/00
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司 11212
• 代理人: 姜展志

本實用新型涉及機器人結構設計技術領域，提供一種打磨機器人及工件打磨系統，包括機械臂、力傳感器、第一可拆型緊固組件和打磨機，力傳感器安裝在在機械臂末端，第一可拆型緊固組件分別與力傳感器和打磨機可拆卸的固定連接，通過第一可拆型緊固組件以可拆卸方式連接力傳感器和打磨機，能夠降低打磨機安裝在力傳感器上的難度，方便在力傳感器上拆裝第一可拆卸緊固組件和在第一可拆卸緊固組件上拆裝打磨機，有利于力傳感器適配不同規格的打磨機。

技術領域

本實用新型涉及機器人結構設計技術領域，尤其涉及一種打磨機器人及工件打磨系統。

背景技術

目前，工件打磨系統包括中控機、工件和打磨機器人，打磨機器人包括機械臂、力傳感器、緊固件和打磨機，機械臂、力傳感器分別與中控機通信連接，力傳感器可以用以檢測打磨機打磨工件過程中的接觸力信息且將該接觸力信息輸入至中控機，中控機可以用以根據力傳感器輸入的接觸力信息控制機械臂運行，通過機械臂帶動打磨機調節接觸力，提高了打磨機打磨工件的精度和效率。

但是，力傳感器與機械臂的末端關節固定連接，緊固件以不可拆卸方式連接力傳感器和打磨機，不便于拆裝力傳感器和打磨機。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是針對現有技術中在打磨機器人上緊固件以不可拆卸方式連接力傳感器和打磨機，不便于拆裝力傳感器和打磨機的不足，提供一種打磨機器人及工件打磨系統。

本實用新型一方面提供一種打磨機器人，所述打磨機器人包括機械臂、力傳感器、第一可拆型緊固組件和打磨機，所述力傳感器安裝在所述機械末端，所述第一可拆型緊固組件的兩端分別與所述力傳感器和所述打磨機可拆卸的固定連接。

本實用新型提供的打磨機器人的有益效果是：相比于以不可拆卸方式連接力傳感器和打磨機，通過第一可拆型緊固組件以可拆卸方式連接力傳感器和打磨機，能夠降低打磨機安裝在力傳感器上的難度，方便在力傳感器上拆裝第一可拆卸緊固組件和在第一可拆卸緊固組件上拆裝打磨機，有利于力傳感器適配不同規格的打磨機。

在上述技術方案的基礎上，本實用新型還做出如下改進：

進一步，所述第一可拆型緊固組件包括基板和卡箍組件；所述基板可拆卸的固定在所述力傳感器上，所述卡箍組件的兩端分別與所述基板和所述打磨機可拆卸的固定連接。

上述進一步方案的有益效果是：卡箍組件以可拆卸方式連接基板和打磨機，方便更換基板或者卡箍組件，增強了第一可拆型緊固組件的可拆性和復用性。

進一步，所述卡箍組件包括第一卡箍件和第二卡箍件；所述第一卡箍件的底端可拆卸的固定在所述基板上，所述第一卡箍件的頂端分別與所述第二卡箍件的兩端可拆卸的固定連接，所述第一卡箍件的頂端和所述第二卡箍件均卡箍所述打磨機的機殼上。

上述進一步方案的有益效果是：第一卡箍件以可拆卸方式連接基板和第二卡箍件，方便更換第一卡箍件或者第二卡箍件，增強了卡箍組件的可拆性和復用性，便于改變第一卡箍件和第二卡箍件卡箍在打磨機上的機殼位置，提升了卡箍組件與打磨機固定連接的靈活性。

進一步，所述第一卡箍件包括掛舌和箍座，所述第二卡箍件包括兩個箍耳和拱形頂部，所述拱形頂部的兩端分別與兩個所述箍耳固定連接；所述掛舌可拆卸的固定在所述基板上，所述箍座的底端與所述掛舌固定連接，所述箍座的頂端分別與兩個所述箍耳可拆卸的固定連接且與兩個所述箍耳均平行平行；所述箍座的頂端設置有拱形凹槽，所述拱形凹槽與所述拱形頂部形成套筒，所述套筒套設在所述打磨機的機殼上。

上述進一步方案的有益效果是：拱形凹槽的槽面與箍耳平行，箍耳與箍座可以貼合，易于箍耳固定在箍座的頂部上，拱形凹槽的內表面和拱形頂部的底面均為弧形面，使得套筒可以穩定地卡箍機殼。

進一步，所述第一可拆型緊固組件還包括支架，所述支架的兩端分別所述基板和所述打磨機可拆卸的固定連接。