[實(shí)用新型]桿件三軸伺服抓取裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921238409.1
• 申請日: 2019-08-01
• 公開（公告）號: CN210633665U
• 公開（公告）日: 2020-05-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 廖云誠;陳向卿;陳勇;馮晗
• 申請（專利權(quán)）人: 福州國化智能技術(shù)有限公司;廈門金龍汽車車身有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/12;B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 福州市鼓樓區(qū)京華專利事務(wù)所(普通合伙) 35212
• 代理人: 林云嬌

本實(shí)用新型提供了一種桿件三軸伺服抓取裝置，包括三軸伺服機(jī)構(gòu)和末端執(zhí)行器，所述末端執(zhí)行器包括一支架、兩固定氣爪以及一能升降的活動氣爪；所述支架連接于所述三軸伺服機(jī)構(gòu)，兩所述固定氣爪和所述活動氣爪均連接于所述支架，且其中一固定氣爪處于另一固定氣爪和所述活動氣爪之間，兩所述固定氣爪之間相隔第一距離；所述活動氣爪與相鄰固定氣爪之間相隔第二距離，所述第一距離大于所述第二距離。本實(shí)用新型可以配合特制的物料框而滿足兼具抓取長、短直桿和弧形桿的需求。

【技術(shù)領(lǐng)域】

本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，特別涉及一種桿件三軸伺服抓取裝置。

【背景技術(shù)】

在自動化生產(chǎn)的過程中，一些結(jié)構(gòu)件的生產(chǎn)過程中，需要滿足能夠抓取桿件至預(yù)定位置進(jìn)行焊接的需求。如圖1所示，為一種大中型客車的頂蓋骨架200，其是由兩根邊縱梁201、若干根弧形桿202及連接在弧形桿202之間的長直桿203和短直桿204經(jīng)焊接而成。其在自動化焊接的過程中，需要從料框中抓取弧形桿或直桿到預(yù)定的焊接位置進(jìn)行焊接。

再如圖2所示，為本申請人自行設(shè)計(jì)的一種桿件柔性存儲定位的物料框300，物料框300上設(shè)有復(fù)數(shù)個存儲定位隔槽，包括弧形桿槽301、長直桿槽302和短直桿槽303。使用時，如圖2a所示，預(yù)先將多根弧形桿202碼放在弧形桿槽301內(nèi)，將長直桿203碼放在長直桿槽302內(nèi)，將短直桿204碼放在短直桿槽303內(nèi)。然后將物料框300置于焊接工位附近即可。

然而現(xiàn)有的三軸伺服機(jī)械手無法配合如圖2所示的物料框300而滿足兼具抓取長、短直桿和弧形桿的需求。

【實(shí)用新型內(nèi)容】

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題，在于提供一種桿件三軸伺服抓取裝置，可以配合上述物料框而滿足兼具抓取長、短直桿和弧形桿的需求。

本實(shí)用新型是這樣實(shí)現(xiàn)的：一種桿件三軸伺服抓取裝置，包括三軸伺服機(jī)構(gòu)和末端執(zhí)行器，所述末端執(zhí)行器包括一支架、兩固定氣爪以及一能升降的活動氣爪；所述支架連接于所述三軸伺服機(jī)構(gòu)，兩所述固定氣爪和所述活動氣爪均連接于所述支架，且其中一固定氣爪處于另一固定氣爪和所述活動氣爪之間，兩所述固定氣爪之間相隔第一距離；所述活動氣爪與相鄰固定氣爪之間相隔第二距離，所述第一距離大于所述第二距離。

進(jìn)一步的，所述活動氣爪包括一固定板、一升降氣缸以及一氣爪本體，所述固定板連接在所述支架的一端部，所述氣爪本體通過一升降氣缸連接所述固定板上。

進(jìn)一步的，所述三軸伺服機(jī)構(gòu)包括X軸移動單元、Y軸移動單元以及Z軸移動單元；所述末端執(zhí)行器固定連接在Y軸移動單元上并能相對Y軸移動單元沿Y軸方向移動；所述Y軸移動單元設(shè)在X軸移動單元上并能相對X軸移動單元沿X軸方向移動；所述X軸移動單元設(shè)在Z軸移動單元并能相對Z軸移動單元沿Z軸方向移動。

進(jìn)一步的，所述Z軸移動單元包括Z軸電機(jī)、Z軸減速機(jī)、Z軸齒輪、Z軸齒條、Z向移動座以及Z軸橫梁，所述Z軸齒條沿Z向布設(shè)在Z軸橫梁上，Z軸電機(jī)通過Z軸減速機(jī)連接Z軸齒輪，所述Z軸齒輪安裝在Z向移動座上并與所述Z軸齒條嚙合，所述X軸移動單元設(shè)在Z向移動座上。

進(jìn)一步的，所述X軸移動單元包括X軸電機(jī)、X軸減速機(jī)、X軸齒輪、X軸齒條、X向移動座以及X軸橫梁；所述X向移動座固定連接于所述Z向移動座上；X軸電機(jī)通過X軸減速機(jī)連接X軸齒輪，所述X軸齒輪安裝在所述X向移動座上并與X軸齒條嚙合；所述X軸齒條沿X向布設(shè)在X軸橫梁上，所述X軸橫梁固定在所述Z向移動座上，所述Y軸移動單元固定連接于所述X軸橫梁。

進(jìn)一步的，所述Y軸移動單元包括Y軸電機(jī)、Y軸減速機(jī)、Y軸齒輪、Y軸齒條、Y向移動座以及Y軸橫梁；所述末端執(zhí)行器固定連接于所述Y軸橫梁上，且所述Y軸齒條沿Y向布設(shè)在Y軸橫梁上；所述Y向移動座固定在所述X軸橫梁上，Y軸電機(jī)通過Y軸減速機(jī)連接Y軸齒輪，且Y軸齒輪安裝在Y向移動座上，并與所述Y軸齒條嚙合。