[實(shí)用新型]桿件三軸伺服抓取裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921238409.1
• 申請日: 2019-08-01
• 公開（公告）號: CN210633665U
• 公開（公告）日: 2020-05-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 廖云誠;陳向卿;陳勇;馮晗
• 申請（專利權(quán)）人: 福州國化智能技術(shù)有限公司;廈門金龍汽車車身有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/12;B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 福州市鼓樓區(qū)京華專利事務(wù)所(普通合伙) 35212
• 代理人: 林云嬌

1.一種桿件三軸伺服抓取裝置，其特征在于：包括三軸伺服機(jī)構(gòu)和末端執(zhí)行器，所述末端執(zhí)行器包括一支架、兩固定氣爪以及一能升降的活動氣爪；所述支架連接于所述三軸伺服機(jī)構(gòu)，兩所述固定氣爪和所述活動氣爪均連接于所述支架，且其中一固定氣爪處于另一固定氣爪和所述活動氣爪之間，兩所述固定氣爪之間相隔第一距離；所述活動氣爪與相鄰固定氣爪之間相隔第二距離，所述第一距離大于所述第二距離。

2.如權(quán)利要求1所述的桿件三軸伺服抓取裝置，其特征在于：所述活動氣爪包括一固定板、一升降氣缸以及一氣爪本體，所述固定板連接在所述支架的一端部，所述氣爪本體通過一升降氣缸連接所述固定板上。

3.如權(quán)利要求1所述的桿件三軸伺服抓取裝置，其特征在于：所述三軸伺服機(jī)構(gòu)包括X軸移動單元、Y軸移動單元以及Z軸移動單元；所述末端執(zhí)行器固定連接在Y軸移動單元上并能相對Y軸移動單元沿Y軸方向移動；所述Y軸移動單元設(shè)在X軸移動單元上并能相對X軸移動單元沿X軸方向移動；所述X軸移動單元設(shè)在Z軸移動單元并能相對Z軸移動單元沿Z軸方向移動。

4.如權(quán)利要求3所述的桿件三軸伺服抓取裝置，其特征在于：所述Z軸移動單元包括Z軸電機(jī)、Z軸減速機(jī)、Z軸齒輪、Z軸齒條、Z向移動座以及Z軸橫梁，所述Z軸齒條沿Z向布設(shè)在Z軸橫梁上，Z軸電機(jī)通過Z軸減速機(jī)連接Z軸齒輪，所述Z軸齒輪安裝在Z向移動座上并與所述Z軸齒條嚙合，所述X軸移動單元設(shè)在Z向移動座上。

5.如權(quán)利要求4所述的桿件三軸伺服抓取裝置，其特征在于：所述X軸移動單元包括X軸電機(jī)、X軸減速機(jī)、X軸齒輪、X軸齒條、X向移動座以及X軸橫梁；所述X向移動座固定連接于所述Z向移動座上；X軸電機(jī)通過X軸減速機(jī)連接X軸齒輪，所述X軸齒輪安裝在所述X向移動座上并與X軸齒條嚙合；所述X軸齒條沿X向布設(shè)在X軸橫梁上，所述X軸橫梁固定在所述Z向移動座上，所述Y軸移動單元固定連接于所述X軸橫梁。

6.如權(quán)利要求5所述的桿件三軸伺服抓取裝置，其特征在于：所述Y軸移動單元包括Y軸電機(jī)、Y軸減速機(jī)、Y軸齒輪、Y軸齒條、Y向移動座以及Y軸橫梁；所述末端執(zhí)行器固定連接于所述Y軸橫梁上，且所述Y軸齒條沿Y向布設(shè)在Y軸橫梁上；所述Y向移動座固定在所述X軸橫梁上，Y軸電機(jī)通過Y軸減速機(jī)連接Y軸齒輪，且Y軸齒輪安裝在Y向移動座上，并與所述Y軸齒條嚙合。