[實(shí)用新型]一種用于分揀物品的視覺(jué)識(shí)別智能循跡小車

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201921230861.3
• 申請(qǐng)日: 2019-08-01
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN210847258U
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-06-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 成明陽(yáng);李振;張海峰;朱榮鏗;陳安琪
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江理工大學(xué)
• 主分類號(hào): B07C5/342
• 分類號(hào): B07C5/342;B07C5/34;B07C5/38
• 代理公司: 杭州斯可睿專利事務(wù)所有限公司 33241
• 代理人: 李百玲

1.一種用于分揀物品的視覺(jué)識(shí)別智能循跡小車，包括底盤(pán)、四個(gè)直流電機(jī)以及四個(gè)車輪，其特征在于：所述小車還包括循跡系統(tǒng)、用于采集圖片并進(jìn)行識(shí)別與定位的視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)、用于檢測(cè)貨架上是否有物品的物品檢測(cè)裝置、抓取機(jī)構(gòu)、收集裝置和控制系統(tǒng)，所述循跡系統(tǒng)安裝在底盤(pán)上，所述控制系統(tǒng)安裝在中層板子上，所述中層板子通過(guò)連接螺柱安裝在底盤(pán)上，所述抓取機(jī)構(gòu)和收集裝置分別安裝在上層板子的前后兩側(cè)上，所述上層板子通過(guò)連接螺柱安裝在中層板子上；

所述視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)包括微型電腦、工業(yè)攝像頭和直立桿，所述微型電腦放置在底盤(pán)上，所述工業(yè)攝像頭設(shè)置在直立桿的頂端，所述直立桿的底端固定在上層板子上，所述工業(yè)攝像頭與所述微型電腦連接；

所述物品檢測(cè)裝置包括兩個(gè)激光傳感器，兩個(gè)激光傳感器上下間隔布置，并分別通過(guò)一個(gè)夾片安裝在直立桿的左側(cè)上，所述工業(yè)攝像頭的鏡頭也朝向左側(cè)布置；

所述收集裝置包括六個(gè)收集單元，其中三個(gè)收集單元位于抓取機(jī)構(gòu)的后方并設(shè)置在上層板子上，另外三個(gè)收集單元位于直立桿的后方并設(shè)置在上層收集板上，所述上層收集板通過(guò)兩張金屬葉片分別安裝在兩根左上層螺柱和兩根右上層螺柱的上端，兩根左上層螺柱和兩根右上層螺柱的下端安裝在上層板子的右端上；

所述四個(gè)直流電機(jī)、循跡系統(tǒng)、微型電腦、兩個(gè)激光傳感器、抓取機(jī)構(gòu)均與控制系統(tǒng)連接。

2.如權(quán)利要求1所述的一種用于分揀物品的視覺(jué)識(shí)別智能循跡小車，其特征在于：所述循跡系統(tǒng)包括四排灰度傳感器和四個(gè)灰度傳感器，四排灰度傳感器分別安裝在底盤(pán)的四邊，四個(gè)灰度傳感器兩兩一組，分別設(shè)置在底盤(pán)后部的左右兩側(cè)。

3.如權(quán)利要求1或2所述的一種用于分揀物品的視覺(jué)識(shí)別智能循跡小車，其特征在于：所述六個(gè)收集單元分別為第一收集單元、第二收集單元、第三收集單元、第四收集單元、第五收集單元和第六收集單元，所述第一收集單元、第二收集單元、第三收集單元設(shè)置在上層板子上，所述第四收集單元、第五收集單元和第六收集單元設(shè)置在上層收集板上，所述第一收集單元、第二收集單元、第四收集單元、第五收集單元和第六收集單元結(jié)構(gòu)相同，均包括一圓盤(pán)和一塊豎向布置的弧形擋板，弧形擋板的下端固定在圓盤(pán)邊緣上；所述第三收集單元為一環(huán)形凸臺(tái)。

4.如權(quán)利要求2所述的一種用于分揀物品的視覺(jué)識(shí)別智能循跡小車，其特征在于：所述抓取機(jī)構(gòu)包括步進(jìn)電機(jī)、滾珠絲桿、機(jī)械手基座、機(jī)械臂和機(jī)械爪，所述步進(jìn)電機(jī)和滾珠絲桿安裝于上層板子上，所述步進(jìn)電機(jī)的動(dòng)力輸出端與滾珠絲桿連接，機(jī)械手基座安裝在滾珠絲桿上并與滾珠絲桿形成絲桿螺母機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械臂的下端安裝在機(jī)械手基座上，所述機(jī)械爪安裝在機(jī)械臂的上端上。

5.如權(quán)利要求3所述的一種用于分揀物品的視覺(jué)識(shí)別智能循跡小車，其特征在于：所述控制系統(tǒng)包括變頻驅(qū)動(dòng)器、左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板、右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板、微控制降壓模塊、執(zhí)行降壓模塊、微控制器和電池，所述變頻驅(qū)動(dòng)器、左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板、右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板并排布置在中層板子的前側(cè)上，所述電池、微控制器、微控制降壓模塊并排布置在中層板子的后側(cè)上，所述執(zhí)行降壓模塊位于微控制降壓模塊的后方；

所述變頻驅(qū)動(dòng)器與步進(jìn)電機(jī)相連，所述左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板與位于左側(cè)的兩個(gè)直流電機(jī)相連，所述右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板與位于右側(cè)的兩個(gè)直流電機(jī)相連，所述微控制降壓模塊分別與微控制器、四排灰度傳感器和四個(gè)灰度傳感器相連，所述執(zhí)行降壓模塊分別與變頻驅(qū)動(dòng)器、左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板、右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板以及抓取機(jī)構(gòu)的執(zhí)行設(shè)備相連，所述電池與微控制降壓模塊、執(zhí)行降壓模塊相連。