[實用新型]一種氣門擺盤用的插料機械手

有效

• 申請號: 201921230489.6
• 申請日: 2019-07-31
• 公開（公告）號: CN211136449U
• 公開（公告）日: 2020-07-31
• 發明（設計）人: 張華;宋輝;楊川;陳華;余衡;羅文;趙志雄;舒子豪;韓鑫;朱文杰;胡煒杰;曾洪力;涂毅
• 申請（專利權）人: 重慶機電職業技術學院
• 主分類號: B23Q7/04
• 分類號: B23Q7/04;B23Q7/00
• 代理公司: 佛山幫專知識產權代理事務所(普通合伙) 44387
• 代理人: 曾鳳云

本實用新型涉及自動化生產設備領域，具體涉及一種氣門擺盤用的插料機械手，包括電控柜、送料機構、插料機構、模組橫走機構和模組縱行機構，模組縱行機構包括平行設置在電控柜上的主動導軌組和從動導軌組，模組橫走機構架設在主動導軌組和從動導軌組上，送料機構和插料機構通過滑動板活動安裝在模組橫走機構上，其中送料機構的送料方向傾斜于插料機構的水平橫走方向，有益效果是：避免了零件在加工完后需要工人去拾取整理的麻煩，降低勞動生產力；并且結合視覺系統實現氣門更精確的擺盤功能，區別于現有技術氣門料盤的定位安裝，結合流水線式的傳輸方式，在設備持續運轉的狀態下更高效的達到氣門擺盤的目的，操作更靈活，工作強度更降低。

技術領域

本實用新型涉及生產車間自動化盛料設備領域，具體涉及一種氣門擺盤用的插料機械手，用于氣門加工后的卸料，以及氣門的整齊擺放。

背景技術

典型的機器視覺系統可以分為：圖像采集部分、圖像處理部分和運動控制部分。基于 PC的視覺系統具體由如圖1所示的幾部分組成：

①工業相機與工業鏡頭——這部分屬于成像器件，通常的視覺系統都是由一套或者多套這樣的成像系統組成，如果有多路相機，可能由圖像卡切換來獲取圖像數據，也可能由同步控制同時獲取多相機通道的數據。根據應用的需要相機可能是輸出標準的單色視頻(RS-170/CCIR)、復合信號(Y/C)、RGB信號，也可能是非標準的逐行掃描信號、線掃描信號、高分辨率信號等。

②光源——作為輔助成像器件，對成像質量的好壞往往能起到至關重要的作用，各種形狀的LED燈、高頻熒光燈、光纖鹵素燈等都容易得到。

③傳感器——通常以光纖開關、接近開關等的形式出現，用以判斷被測對象的位置和狀態，告知圖像傳感器進行正確的采集。

④圖像采集卡——通常以插入卡的形式安裝在PC中，圖像采集卡的主要工作是把相機輸出的圖像輸送給電腦主機。它將來自相機的模擬或數字信號轉換成一定格式的圖像數據流，同時它可以控制相機的一些參數，比如觸發信號，曝光/積分時間，快門速度等。圖像采集卡通常有不同的硬件結構以針對不同類型的相機，同時也有不同的總線形式，比如PCI、PCI64、Compact PCI，PC104，ISA等。

⑤PC平臺——電腦是一個PC式視覺系統的核心，在這里完成圖像數據的處理和絕大部分的控制邏輯，對于檢測類型的應用，通常都需要較高頻率的CPU，這樣可以減少處理的時間。同時，為了減少工業現場電磁、振動、灰塵、溫度等的干擾，必須選擇工業級的電腦。

⑥視覺處理軟件——機器視覺軟件用來完成輸入的圖像數據的處理，然后通過一定的運算得出結果，這個輸出的結果可能是PASS/FAIL信號、坐標位置、字符串等。常見的機器視覺軟件以C/C++圖像庫，ActiveX控件，圖形式編程環境等形式出現，可以是專用功能的(比如僅僅用于LCD檢測，BGA檢測，模版對準等)，也可以是通用目的的(包括定位、測量、條碼/字符識別、斑點檢測等)。

⑦控制單元(包含I/O、運動控制、電平轉化單元等)——一旦視覺軟件完成圖像分析(除非僅用于監控)，緊接著需要和外部單元進行通信以完成對生產過程的控制。簡單的控制可以直接利用部分圖像采集卡自帶的I/O，相對復雜的邏輯/運動控制則必須依靠附加可編程邏輯控制單元/運動控制卡來實現必要的動作。

一個完整的機器視覺系統的主要工作過程如下：

1、工件定位檢測器探測到物體已經運動至接近攝像系統的視野中心，向圖像采集部分發送觸發脈沖。

2、圖像采集部分按照事先設定的程序和延時，分別向攝像機和照明系統發出啟動脈沖。

3、攝像機停止目前的掃描，重新開始新的一幀掃描，或者攝像機在啟動脈沖來到之前處于等待狀態，啟動脈沖到來后啟動一幀掃描。

4、攝像機開始新的一幀掃描之前打開曝光機構，曝光時間可以事先設定。