[實用新型]一種大小通用型碼垛抓手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921229368.X
• 申請日: 2019-07-31
• 公開（公告）號: CN210312548U
• 公開（公告）日: 2020-04-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳林;張森
• 申請（專利權(quán)）人: 四川紐賽特工業(yè)機器人制造有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 成都虹盛匯泉專利代理有限公司 51268
• 代理人: 劉冬靜

本實用新型公開了一種大小通用型碼垛抓手，其包括：連接組件和固定在連接組件的抓手組件，抓手組件包括抓手、抓取臂、基座、壓缸、壓板、調(diào)節(jié)臂和驅(qū)動缸，連接組件包括法蘭盤、固定板、第一調(diào)節(jié)板、第二調(diào)節(jié)板、滑軌和電缸，通過第一調(diào)節(jié)板和第二調(diào)節(jié)板改變抓手之間的距離，通過抓取壁的轉(zhuǎn)動改變抓取方向和抓取位置，通過壓缸驅(qū)動壓板調(diào)節(jié)壓住物件而進(jìn)行抓取的空間大小；該碼垛能夠機械手利用自身結(jié)構(gòu)的改變而調(diào)節(jié)抓取物件的大小，適應(yīng)不同高度和寬度的物件的抓取，提高了碼垛機械手的適應(yīng)性，擴(kuò)大了碼垛機械手的使用范圍。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及工業(yè)運輸作業(yè)應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種大小通用型碼垛抓手。

背景技術(shù)

隨著機器人技術(shù)的飛速發(fā)展，工業(yè)機器人已廣泛應(yīng)用于各個領(lǐng)域，在物流碼垛作業(yè)中，采用機器人抓手抓取箱件自動碼垛，能降低勞動強度，提高碼垛效率。碼垛機械手能將不同外形尺寸的包裝貨物，整齊、自動地碼(或拆)在托盤上(或生產(chǎn)線上等)。為充分利用托盤的面積和碼堆物料的穩(wěn)定性，機器人具有物料碼垛順序、排列設(shè)定器。可滿足從低速到高速，從包裝袋到紙箱，從碼垛一種產(chǎn)品到碼垛多種不同產(chǎn)品。應(yīng)用于產(chǎn)品搬運、碼垛等，廣泛應(yīng)用于汽車、物流、家電、醫(yī)藥、食品飲料等不同領(lǐng)域。目前現(xiàn)有的碼垛機械手為箱式抓手，其采用行程固定的驅(qū)動氣缸驅(qū)動擋板從箱體兩側(cè)施加夾持力，再用夾爪從底部托起箱體，從而實現(xiàn)抓取。

現(xiàn)有技術(shù)的碼垛抓手，其不能抓取體積較小或較大的物件，一般具有一定的應(yīng)用范圍，在抓取大物件和小物件時，不能快速地進(jìn)行調(diào)整而有效抓取。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的在于提供一種大小通用型碼垛抓手，其能夠利用自身結(jié)構(gòu)的改變而調(diào)節(jié)抓取物件的大小，適應(yīng)不同高度和寬度的物件的抓取，提高了碼垛機械手的適應(yīng)性，擴(kuò)大了碼垛機械手的使用范圍。

本實用新型的實施例是這樣實現(xiàn)的：

一種大小通用型碼垛抓手，其包括：連接組件和固定在連接組件的抓手組件，抓手組件包括抓手、抓取臂、基座、壓缸、壓板、調(diào)節(jié)臂和驅(qū)動缸，抓手連接在抓取臂，抓取臂鉸接至基座的底部，調(diào)節(jié)臂的一端鉸接至抓取臂，調(diào)節(jié)臂的另一端連接驅(qū)動缸，驅(qū)動缸鉸接至基座的底部，壓缸固定至基座底部，壓板連接壓缸底端；驅(qū)動缸通過帶動調(diào)節(jié)臂而帶動抓取臂轉(zhuǎn)動，壓板通過壓缸調(diào)節(jié)與抓手之間的距離，通過抓取臂轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)抓手的抓取空間大小，通過壓板將抓取物件卡緊，而調(diào)節(jié)碼垛抓手的抓取物件大小。

在本實用新型較佳的實施例中，上述基座共設(shè)置有兩個，兩個基座分別連接在連接組件的兩端底部，兩個基座分別與連接組件滑動連接，通過調(diào)節(jié)兩個基座之間的距離改變抓手之間的距離，而改變抓取的空間大小。

在本實用新型較佳的實施例中，上述驅(qū)動缸鉸接至基座的底部，驅(qū)動缸的軸連接至調(diào)節(jié)臂，通過驅(qū)動缸推動或拉動調(diào)節(jié)臂，抓取臂改變相對于基座的轉(zhuǎn)動角度。

在本實用新型較佳的實施例中，上述壓缸的軸底端連接壓板，壓板相對于壓缸可上下升降高度，壓板的底部將待抓取的物件壓住。

在本實用新型較佳的實施例中，上述抓手包括至少兩個卡鉤，卡鉤呈L型，卡鉤通過銷軸串接成整體并形成用于鏟入物件底部的楔形結(jié)構(gòu)。

在本實用新型較佳的實施例中，上述連接組件包括法蘭盤、固定板、第一調(diào)節(jié)板、第二調(diào)節(jié)板、滑軌和電缸，法蘭盤連接在固定板的頂部，滑軌分別將第一調(diào)節(jié)板和第二調(diào)節(jié)板連接在固定板的兩側(cè)，電缸固定至固定板，電缸連接第一調(diào)節(jié)板，另一電缸連接第二調(diào)節(jié)板。

在本實用新型較佳的實施例中，上述第一調(diào)節(jié)板和第二調(diào)節(jié)板分別相對于滑軌可滑動而調(diào)節(jié)間距，電缸分別帶動第一調(diào)節(jié)板和第二調(diào)節(jié)板相對于固定板滑動。

在本實用新型較佳的實施例中，一個上述基座連接至第一調(diào)節(jié)板的底部，另一基座連接至第二調(diào)節(jié)板的底部，基座的頂部設(shè)置有卡住滑軌的卡槽并與滑軌相互匹配。

本實用新型的有益效果是：