[實用新型]一種多運動模式的下肢康復機器人

有效

• 申請號: 201921217683.0
• 申請日: 2019-07-29
• 公開（公告）號: CN210962914U
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發明（設計）人: 尹強;夏九思;嚴清華;楊紅軍
• 申請（專利權）人: 武漢輕工大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;B25J11/00
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 魏潤潔

本實用新型公開一種多運動模式的下肢康復機器人，包括基座、大腿抬升機構、小腿伸展機構和驅動裝置，基座設有座椅供患者就坐；大腿抬升機構包括用于固定大腿的支承結構，支承結構具有沿上下向靠近和遠離座椅的升降行程；小腿伸展機構包括用于固定腳部的踏板結構，踏板結構具有沿前后向靠近和遠離座椅的移動行程；驅動裝置使得支承結構沿升降行程活動、踏板結構沿移動行程活動。本實用新型中，用戶在座椅就坐并固定好大腿和小腿后，在驅動裝置的驅動下，支承結構帶動大腿向上和向下活動，可對患者的大腿抬升功能進行康復訓練；踏板結構帶動腳部朝前和朝后活動，可對患者的小腿伸展功能進行康復訓練，有助于豐富訓練功能，優化訓練效果。

技術領域

本實用新型涉及醫療機器人技術領域，具體涉及一種多運動模式的下肢康復機器人。

背景技術

針對肢體運動障礙患者，傳統的人工訓練已經難以滿足需求，新興的肢體康復訓練機器人在訓練的規范性和康復效果等方面取得了很大的成果。其中，現有的下肢康復機器人一般需要運用多個電機，結構較為復雜，傳動方式和過程較多，容易造成能源的損耗；并且，現有的康復機器人只能進行一種方式的訓練，訓練過程較為簡單枯燥，難以保證訓練的效果；另外，該機器人訓練的范圍也無法調整，不能根據病人恢復程度的需要而合理的選擇訓練的范圍。因此，這類機器人在實際使用中會出現很多問題，難以實現預期的訓練效果，也難以推廣應用。

發明內容

本實用新型的主要目的是設計一種多運動模式的下肢康復機器人，旨在解決傳統下肢康復機器人功能單一且訓練效果不佳的問題。

為實現上述目的，本實用新型提出的一種多運動模式的下肢康復機器人，包括：

基座，設有座椅，以供患者就坐；

大腿抬升機構，包括用于固定大腿的支承結構，所述支承結構可活動地安裝于所述基座，以具有沿上下向靠近和遠離所述座椅的升降行程；

小腿伸展機構，包括用于固定腳部的踏板結構，所述踏板結構可活動地安裝于所述基座，以具有沿前后向靠近和遠離所述座椅的移動行程；以及，

驅動裝置，設于所述基座，所述驅動裝置分別驅動連接所述大腿抬升機構和所述小腿伸展機構，使得所述支承結構沿所述升降行程活動、所述踏板結構沿所述移動行程活動。

可選地，所述驅動裝置具有沿左右向延伸的轉動輸出軸；

所述大腿抬升機構還包括曲柄搖桿結構，所述曲柄搖桿結構包括第一曲柄、第一連桿以及擺桿，其中：

所述第一連桿的兩端分別轉動安裝于所述第一曲柄的一端和所述擺桿的一端；

所述第一曲柄的另一端安裝于所述轉動輸出軸；

所述擺桿的中部轉動安裝于所述基座，所述擺桿的另一端轉動安裝于所述支承結構。

可選地，所述支承結構包括：

翻轉底板，沿左右向軸線可上下轉動地安裝于所述擺桿的另一端；以及，

托盤，貫設有沿前后向延伸的通槽以供大腿放置，所述托盤沿上下向可滑動地安裝于所述翻轉底板。

可選地，所述小腿伸展機構還包括曲柄滑塊結構，所述曲柄滑塊結構包括第二曲柄、第二連桿、導桿以及導向塊，其中：

所述導向塊安裝于所述基座，且沿前后向貫設有導向孔；

所述第二連桿的兩端分別轉動安裝于所述第二曲柄的一端和所述導桿的一端；

所述第二曲柄的另一端安裝于所述轉動輸出軸；

所述導桿的另一端穿設于所述導向孔后安裝于所述踏板結構。

可選地，所述踏板結構包括：