[實(shí)用新型]一種多運(yùn)動(dòng)模式的下肢康復(fù)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201921217683.0
• 申請(qǐng)日: 2019-07-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN210962914U
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-07-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 尹強(qiáng);夏九思;嚴(yán)清華;楊紅軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢輕工大學(xué)
• 主分類號(hào): A61H1/02
• 分類號(hào): A61H1/02;B25J11/00
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 魏潤(rùn)潔

1.一種多運(yùn)動(dòng)模式的下肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，包括：

基座，設(shè)有座椅，以供患者就坐；

大腿抬升機(jī)構(gòu)，包括用于固定大腿的支承結(jié)構(gòu)，所述支承結(jié)構(gòu)可活動(dòng)地安裝于所述基座，以具有沿上下向靠近和遠(yuǎn)離所述座椅的升降行程；

小腿伸展機(jī)構(gòu)，包括用于固定腳部的踏板結(jié)構(gòu)，所述踏板結(jié)構(gòu)可活動(dòng)地安裝于所述基座，以具有沿前后向靠近和遠(yuǎn)離所述座椅的移動(dòng)行程；以及，

驅(qū)動(dòng)裝置，設(shè)于所述基座，所述驅(qū)動(dòng)裝置分別驅(qū)動(dòng)連接所述大腿抬升機(jī)構(gòu)和所述小腿伸展機(jī)構(gòu)，使得所述支承結(jié)構(gòu)沿所述升降行程活動(dòng)、所述踏板結(jié)構(gòu)沿所述移動(dòng)行程活動(dòng)。

2.如權(quán)利要求1所述的多運(yùn)動(dòng)模式的下肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)裝置具有沿左右向延伸的轉(zhuǎn)動(dòng)輸出軸；

所述大腿抬升機(jī)構(gòu)還包括曲柄搖桿結(jié)構(gòu)，所述曲柄搖桿結(jié)構(gòu)包括第一曲柄、第一連桿以及擺桿，其中：

所述第一連桿的兩端分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述第一曲柄的一端和所述擺桿的一端；

所述第一曲柄的另一端安裝于所述轉(zhuǎn)動(dòng)輸出軸；

所述擺桿的中部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述基座，所述擺桿的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述支承結(jié)構(gòu)。

3.如權(quán)利要求2所述的多運(yùn)動(dòng)模式的下肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述支承結(jié)構(gòu)包括：

翻轉(zhuǎn)底板，沿左右向軸線可上下轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝于所述擺桿的另一端；以及，

托盤，貫設(shè)有沿前后向延伸的通槽以供大腿放置，所述托盤沿上下向可滑動(dòng)地安裝于所述翻轉(zhuǎn)底板。

4.如權(quán)利要求2所述的多運(yùn)動(dòng)模式的下肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述小腿伸展機(jī)構(gòu)還包括曲柄滑塊結(jié)構(gòu)，所述曲柄滑塊結(jié)構(gòu)包括第二曲柄、第二連桿、導(dǎo)桿以及導(dǎo)向塊，其中：

所述導(dǎo)向塊安裝于所述基座，且沿前后向貫設(shè)有導(dǎo)向孔；

所述第二連桿的兩端分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述第二曲柄的一端和所述導(dǎo)桿的一端；

所述第二曲柄的另一端安裝于所述轉(zhuǎn)動(dòng)輸出軸；

所述導(dǎo)桿的另一端穿設(shè)于所述導(dǎo)向孔后安裝于所述踏板結(jié)構(gòu)。

5.如權(quán)利要求4所述的多運(yùn)動(dòng)模式的下肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述踏板結(jié)構(gòu)包括：

固定板，安裝于所述導(dǎo)桿的另一端；以及，

安裝部，形成有用于套接腳部的套筒，所述安裝部沿上下向可滑動(dòng)地安裝于所述固定板。

6.如權(quán)利要求5所述的多運(yùn)動(dòng)模式的下肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述安裝部還包括滑動(dòng)底板和復(fù)位件，所述套筒沿左右向軸線可上下翻轉(zhuǎn)地安裝于所述滑動(dòng)底板，所述復(fù)位件設(shè)于所述套筒和所述滑動(dòng)底板之間。

7.如權(quán)利要求4所述的多運(yùn)動(dòng)模式的下肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述第一曲柄和/或所述第二曲柄沿長(zhǎng)度方向間隔開(kāi)設(shè)有多個(gè)螺紋孔；

所述多運(yùn)動(dòng)模式的下肢康復(fù)機(jī)器人還包括連接套管，所述連接套管固定連接至所述轉(zhuǎn)動(dòng)輸出端，且對(duì)應(yīng)套接于所述第一曲柄和/或所述第二曲柄，所述連接套管開(kāi)設(shè)有連接孔，所述連接孔用于通過(guò)一螺接件與不同的所述螺紋孔連接配合，使得所述第一曲柄和/或所述第二曲柄的長(zhǎng)度可調(diào)節(jié)。

8.如權(quán)利要求1所述的多運(yùn)動(dòng)模式的下肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括：

驅(qū)動(dòng)電機(jī)，設(shè)于所述基座，且具有沿前后向延伸的動(dòng)力輸出軸；以及，

傳動(dòng)系統(tǒng)，所述傳動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力輸入端傳動(dòng)連接所述動(dòng)力輸出軸，所述傳動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力輸出端分別傳動(dòng)連接所述大腿抬升機(jī)構(gòu)和所述小腿伸展機(jī)構(gòu)。

9.如權(quán)利要求8所述的多運(yùn)動(dòng)模式的下肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述傳動(dòng)系統(tǒng)包括：

蝸桿，連接所述動(dòng)力輸出軸，以在所述動(dòng)力輸出軸的驅(qū)動(dòng)下沿前后向軸線左右轉(zhuǎn)動(dòng)；以及，

兩個(gè)蝸輪組件，每一所述蝸輪組件包括蝸輪、第一直齒輪和第二直齒輪，其中，所述蝸輪與所述蝸桿相嚙合，所述第一直齒輪同軸安裝于所述蝸輪，且所述第一直齒輪與所述第二直齒輪相嚙合，所述第二直齒輪的旋轉(zhuǎn)軸構(gòu)成所述動(dòng)力輸出端。

10.如權(quán)利要求9所述的多運(yùn)動(dòng)模式的下肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述蝸輪沿左右向可滑動(dòng)地安裝于所述基座，以具有與所述蝸桿相嚙合的工作狀態(tài)、以及與所述蝸桿相間隔的閑置狀態(tài)。