[實用新型]一種機器人螺旋頂升機構、潛伏式機器人

有效

• 申請號: 201921215124.6
• 申請日: 2019-07-30
• 公開（公告）號: CN210500274U
• 公開（公告）日: 2020-05-12
• 發明（設計）人: 陳養團
• 申請（專利權）人: 上海木木聚樅機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 張義婷

本實用新型公開了一種機器人螺旋頂升機構、潛伏式機器人，機器人螺旋頂升機構包括：電機、主動齒輪、頂升組件、傳動組件、限位組件以及用于限定頂升組件沿升降方向運動的止旋組件；限位組件包括擋光片和沿升降方向依次布置的兩個光電傳感器；擋光片設置于頂升組件；光電傳感器包括相對設置的光源發射端和光源接收端；電機與主動齒輪連接；頂升組件與傳動組件螺接；光電傳感器與電機連接；電機驅動主動齒輪旋轉，主動齒輪帶動傳動組件轉動，使得頂升組件在止旋組件的作用下沿升降方向做直線往復運動，當擋光片遮擋光源發射端和光源接收端之間的光源時，電機停止運行。本實用新型結構緊湊、占用率小、適用范圍廣、運行穩定且載荷高。

技術領域

本實用新型涉及頂升機構技術領域，尤指一種機器人螺旋頂升機構、潛伏式機器人。

背景技術

潛伏式機器人一般需要通過頂升機構與貨架等被拖運的待輸送件的頂升后再進行待輸送件的運輸，在潛伏式機器人潛入待輸送件的下方時，頂升機構處于復位狀態，避免與待輸送件產生干涉而導致潛伏式機器人無法潛入待輸送件的下方；當潛伏式機器人潛入待輸送件的下方后，頂升機構驅動頂升桿上升并頂起待輸送件，進而使得潛伏式機器人能夠實現待輸送件的運輸。現有的頂升機構的驅動機構一般通過電機實現頂升桿的往復運動，但電機致動特別是使用一段時間后易出現晃動，導致頂升桿用于與待輸送件接觸的端面出現傾斜，導致頂升桿頂升起待輸送件時在復雜路面(如過坎、上坡、下坡、拐彎等) 時易出現待輸送件的滑落或傾倒，不利于無人智能倉儲的順利進行；且現有頂升機構因其易出現偏斜，導致其無法運載負荷較重的待輸送件，因此，本領域技術人員亟待研發出運行穩定且載荷高的頂升機構。

發明內容

本實用新型的目的是提供一種機器人螺旋頂升機構、潛伏式機器人，結構緊湊、空間占用率小、適用范圍廣、運行穩定且載荷高。

本實用新型提供的技術方案如下：

一種機器人螺旋頂升機構，包括：

電機、主動齒輪、頂升組件、傳動組件、限位組件以及用于限定所述頂升組件沿升降方向運動的止旋組件；

所述限位組件包括擋光片和沿升降方向依次布置的兩個光電傳感器；所述擋光片設置于所述頂升組件；所述光電傳感器包括沿垂直于升降方向的方向相對設置的光源發射端和光源接收端；

所述電機與所述主動齒輪連接；

所述頂升組件與所述傳動組件螺接；

所述光電傳感器與所述電機連接；

所述電機驅動所述主動齒輪旋轉，所述主動齒輪帶動所述傳動組件轉動，使得所述頂升組件在所述止旋組件的作用下沿升降方向做直線往復運動，當所述擋光片遮擋所述光源發射端和所述光源接收端之間的光源時，所述電機停止運行。

本技術方案中，在止旋組件的限定作用下，與傳動組件螺接的頂升組件只能做直線往復運動，螺接方式保證了頂升組件與待輸送件接觸的頂升端面的在運動過程中的齊平以及穩定性(本實用新型的受力點為一個圓環狀，而電機的受力點為一個圓斑，受力點形成的面積遠遠大于電機的推桿形成的面積，使得頂升端面不易出現傾斜現象；且旋進旋出保證了頂升端面的每一個與待輸送件接觸的點升降的同步性)，保證了頂升組件的頂升端面在運輸待輸送件的受力均衡性；由于本實用新型的受力面積大(徑向面積大)，因此，本實用新型可應用于特別是載荷較重的領域，適用范圍更廣；更優的，通過光電傳感器實現對電機的控制，進而實現對頂升組件的行程的監控，避免頂升組件的頂升行程過大或過小而與待輸送件發生碰撞、卡死或脫落等不良現象，保證了本實用新型運行的穩定性和高效性；滿足頂升行程不同的客戶需求；本實用新型結構緊湊，空間占用率小。

進一步優選地，所述頂升組件包括頂升件和設有內螺紋的螺母；所述頂升件與所述螺母連接；所述螺母與所述傳動組件螺接。

進一步優選地，所述傳動組件包括齒輪端和螺紋端；所述齒輪端與所述主動齒輪嚙合連接；所述螺紋端與所述頂升組件螺接。