[實用新型]適用于脊柱手術機器人的骨表面坐標采集針

有效

• 申請號: 201921208916.0
• 申請日: 2019-07-30
• 公開（公告）號: CN210811394U
• 公開（公告）日: 2020-06-23
• 發明（設計）人: 張春霖
• 申請（專利權）人: 蘇州點合醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B17/34
• 分類號: A61B17/34;A61B34/10;A61B34/30
• 代理公司: 北京同輝知識產權代理事務所(普通合伙) 11357
• 代理人: 劉洪勛

本實用新型涉及一種適用于脊柱手術機器人的骨表面坐標采集針，包括有針座，針座上設置有采集針本體，采集針本體包括有外管，外管頂端安裝有上蓋，外管底部安裝有底蓋，上蓋上開設有針尾透孔，底蓋上開設有針尖透孔，外管內設置有儲針容納腔，儲針容納腔內穿插有若干套管針，儲針容納腔的外圍設置有若干彈性限位組件。由此，套管針的針尖可以刺穿骨膜，通過針尾將骨表面坐標“映射”至體外，可以避免骨膜覆蓋、出血及體液對骨坐標點采集的影響。采用若干套管針環繞分布，擁有較大的采集區域，應對脊柱手術的使用需要。設有獨立的彈性回彈組件，可以保證所有套管針在接觸手術區域后能夠配合激光測距傳感器獲取精確的針尾的高度。

技術領域

本實用新型涉及一種采集針，尤其涉及一種適用于脊柱手術機器人的骨表面坐標采集針。

背景技術

近年來，一些脊柱手術機器人在臨床上獲得成功的應用，如以色列的Mazor脊柱助理人、韓國的SPINEBOT脊柱機器人、美國的Mazor X脊柱手術機器人等，它們有的固定在人體的棘突上，有的采用裝在小車上的關節型機械臂的結構，目前多采用骨坐標尤其是表面坐標與術前影像數據如CT、MRI等進行配準的方法，但面臨以下問題：

對于脊柱手術，由于顯露范圍小、椎骨表面有骨膜覆蓋、加之出血、呼吸運動等多種因素的影響，術中只能獲取X線圖像，然后采用2D-3D或3D-3D技術進行圖像配準，存在配準精度不夠、配準時間比較長、很難滿足臨床應用中的精確性和實時性等難題，且有較多射線暴露。同時，對于關節手術，雖然顯露范圍相對較大(膝關節表面置換股骨、脛骨骨端的顯露相對整個股骨、脛骨仍然很小)，術中可以采用激光骨表面直接掃描獲取骨表面輪廓數據與術前CT圖像配準，已為美國Think關節手術機器人證實，這種采用DIGIMATCH配準技術存在較其最初采用的有創基準針配準方法精度下降等不足。

同時，針對脊柱手術，如果采用單一的采集針進行逐一坐標采集，還會導致坐標采集遺漏，出現較大的定位誤差。

有鑒于上述的缺陷，本設計人，積極加以研究創新，以期創設一種適用于脊柱手術機器人的骨表面坐標采集針，使其更具有產業上的利用價值。

實用新型內容

為解決上述技術問題，本實用新型的目的是提供一種適用于脊柱手術機器人的骨表面坐標采集針。

本實用新型的適用于脊柱手術機器人的骨表面坐標采集針，包括有針座，其中：所述針座上設置有采集針本體，所述采集針本體包括有外管，所述外管頂端安裝有上蓋，所述外管底部安裝有底蓋，所述上蓋上開設有針尾透孔，所述底蓋上開設有針尖透孔，所述外管內設置有儲針容納腔，所述儲針容納腔內穿插有若干套管針，所述儲針容納腔的外圍設置有若干彈性限位組件。

進一步地，上述的適用于脊柱手術機器人的骨表面坐標采集針，其中，所述針座上開設有滑動槽，所述滑動槽上安裝有連接器，所述連接器與外管相連。

更進一步地，上述的適用于脊柱手術機器人的骨表面坐標采集針，其中，所述套管針環繞分布在儲針容納腔內。

更進一步地，上述的適用于脊柱手術機器人的骨表面坐標采集針，其中，所述儲針容納腔的外圍間隔設置有若干承載板，所述彈性限位組件安裝在承載板上。

更進一步地，上述的適用于脊柱手術機器人的骨表面坐標采集針，其中，所述彈性限位組件包括有若干導向柱，所述導向柱上安裝有彈性回彈組件。

更進一步地，上述的適用于脊柱手術機器人的骨表面坐標采集針，其中，所述彈性回彈組件為若干彈簧組件構成的彈簧組，所述彈簧組件堆疊套設在導向柱上。

更進一步地，上述的適用于脊柱手術機器人的骨表面坐標采集針，其中，所述套管針的針尖設置有尖銳面，所述尖銳面設置有適合的刃角。

借由上述方案，本實用新型至少具有以下優點：