[實用新型]機械手以及機械手組件

有效

• 申請號: 201921208091.2
• 申請日: 2019-07-29
• 公開（公告）號: CN210732483U
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 胡志丹;任朦
• 申請（專利權）人: 南京諾爾曼生物技術有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 羅碩

本申請涉及體外檢測設備領域，具體而言，涉及一種機械手以及機械手組件。該機械手包括驅動組件、推杯組件以及夾爪組件。推杯組件的一端傳動連接于驅動組件。夾爪組件包括安裝部、第一夾爪和第二夾爪；推杯組件的另一端穿出于安裝部；第一夾爪和第二夾爪固定連接于安裝部相對的兩側，以使推杯組件位于第一夾爪和第二夾爪之間。該機械手接觸到反應杯時，第一夾爪和第二夾爪在反應杯的擠壓下，產生彈性變形，相互遠離張開，隨著該機械手繼續向下運動，第一夾爪和第二夾爪繼續向下移動，越過反應杯的邊沿，將反應杯固定完抓取。通過設置推杯組件，能夠快速地將反應杯推出第一夾爪和第二夾爪之間，提高放杯的成功率和放杯速率。

技術領域

本申請涉及體外檢測設備領域，具體而言，涉及一種機械手以及機械手組件。

背景技術

體外樣本檢測設備采用機械抓手抓取反應杯，進行檢測反應。由于待檢測的樣本量非常龐大，因此，機械抓手抓取反應杯的速度影響樣本檢測的速度。

目前常見的機械抓手，抓指開合比較費時間，導致機械抓手抓取反應杯、釋放反應杯的時間較長，影響檢測速度。

實用新型內容

本申請實施例的目的在于提供一種機械手以及機械手組件，其旨在改善現有的機械抓手抓取反應杯、釋放反應杯的時間較長的問題。

第一方面，本申請提供一種技術方案：

一種機械手，包括：

驅動組件；

推杯組件，推杯組件的一端傳動連接于驅動組件；以及

夾爪組件，夾爪組件包括安裝部以及至少兩個夾爪本體；推杯組件的另一端穿出于安裝部；至少兩個夾爪本體固定連接于安裝部，以使推杯組件位于至少兩個夾爪本體圍成的容置空間內；至少兩個夾爪本體受到擠壓后，容置空間的大小能夠改變；

其中，驅動組件被配置為用于驅動推杯組件在安裝部內運動。

通過設置至少兩個夾爪本體，當該機械手接觸到反應杯時，至少兩個夾爪本體在反應杯的擠壓下，產生彈性變形，使得至少兩個夾爪本體向相互遠離的方向張開，隨著該機械手繼續向下運動，至少兩個夾爪本體繼續向下移動，越過反應杯的邊沿，并將反應杯固定在至少兩個夾爪本體之間，完成抓取動作。該機械手抓取反應杯不需要驅動件驅動抓指打開以及合攏，抓取時間短，效率高。通過設置推杯組件，能夠快速地將反應杯推出至少兩個夾爪本體之間，提高放杯的成功率和放杯速率。

在本申請的其他實施例中，夾爪組件包括兩個夾爪本體，分別為第一夾爪和第二夾爪，第一夾爪和第二夾爪對稱設置在安裝部的兩側。

兩個夾爪本體，結構簡單，夾取效果好。

在本申請的其他實施例中，上述第一夾爪和第二夾爪均包括連接部和夾持部，連接部均連接于安裝部；夾持部均為自由端；上述連接部和夾持部均為弧形件，且弧形件的彎曲方向均朝向推杯組件。

夾持部能夠與反應杯接觸，并產生彈性變形，進而將反應杯固定。朝向推杯組件彎曲的連接部和夾持部，更容易將反應杯夾持柱。

在本申請的其他實施例中，上述兩個夾持部均包括第一折彎部和第二折彎部；

第一折彎部連接于連接部，第二折彎部連接于第一折彎部；第一折彎部相對于連接部的彎折方向與第二折彎部相對于連接部的彎折方向相反；

兩個第一折彎部的彎折方向相互靠近；兩個第二折彎部的彎折方向相互遠離。

第二折彎部相互遠離，便于快速地定位反應杯的杯沿，使得反應杯進入到第一夾爪和第二夾爪之間，相互遠離的第一折彎部更容易接觸、包合在反應杯的壁體上，將反應杯固定住。

在本申請的其他實施例中，上述兩個第一折彎部相對于連接部的折彎角度均為40-50°；