[實用新型]機械手以及機械手組件

有效

• 申請號: 201921208091.2
• 申請日: 2019-07-29
• 公開（公告）號: CN210732483U
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 胡志丹;任朦
• 申請（專利權）人: 南京諾爾曼生物技術有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 羅碩

1.一種機械手，其特征在于，包括：

驅動組件；

推杯組件，所述推杯組件的一端傳動連接于所述驅動組件；以及

夾爪組件，所述夾爪組件包括安裝部以及至少兩個夾爪本體；所述推杯組件的另一端穿出于所述安裝部；所述至少兩個夾爪本體固定連接于所述安裝部，以使所述推杯組件位于所述至少兩個夾爪本體圍成的容置空間內；所述至少兩個夾爪本體受到擠壓后，所述容置空間的大小能夠改變；

其中，所述驅動組件被配置為用于驅動所述推杯組件在所述安裝部內運動。

2.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于，

所述夾爪組件包括兩個夾爪本體，分別為第一夾爪和第二夾爪，所述第一夾爪和所述第二夾爪對稱設置在所述安裝部的兩側。

3.根據權利要求2所述的機械手，其特征在于，

每一個所述夾爪本體均包括連接部和夾持部，所述連接部均連接于所述安裝部；所述夾持部均為自由端；

所述連接部和所述夾持部均為弧形件，且所述弧形件的彎曲方向均朝向所述推杯組件。

4.根據權利要求3所述的機械手，其特征在于，

兩個所述夾持部均包括第一折彎部和第二折彎部；

所述第一折彎部連接于所述連接部，所述第二折彎部連接于所述第一折彎部；所述第一折彎部相對于所述連接部的彎折方向與所述第二折彎部相對于所述連接部的彎折方向相反；

兩個所述第一折彎部的彎折方向相互靠近；兩個所述第二折彎部的彎折方向相互遠離。

5.根據權利要求4所述的機械手，其特征在于，

兩個所述第一折彎部相對于所述連接部的軸線方向的折彎角度均為40-50°；

兩個所述第二折彎部相對于所述連接部的軸線方向的折彎角度均為25-35°。

6.根據權利要求4所述的機械手，其特征在于，

所述第一折彎部與所述第二折彎部的連接處具有弧形過渡部，所述弧形過渡部的彎曲方向背離所述推杯組件。

7.根據權利要求3所述的機械手，其特征在于，

所述推杯組件包括第一推桿和推杯爪；

所述第一推桿的一端傳動連接于所述驅動組件，另一端連接于所述推杯爪；

所述推杯爪能夠移動至所述連接部和所述夾持部的連接處。

8.根據權利要求7所述的機械手，其特征在于，

所述推杯爪包括至少4個限位部，所述至少4個限位部均穿出于所述第一夾爪和所述第二夾爪形成的容置空間，且至少2個所述限位部的自由端分別穿出至所述第一夾爪的兩側；至少2個所述限位部的自由端分別穿出至所述第二夾爪的兩側。

9.根據權利要求1-8任一項所述的機械手，其特征在于，

所述驅動組件包括電磁鐵、磁性件以及第二推桿，所述第二推桿的第一端和第二端均穿出于所述電磁鐵，所述磁性件固定連接在所述第二推桿的第一端；所述第二推桿的第二端傳動連接于所述推杯組件。

10.一種機械手組件，其特征在于，所述機械手組件包括如權利要求1-9任一項所述的機械手；以及

機械臂，所述機械手安裝在所述機械臂上。