[實用新型]一種移料機械臂

有效

• 申請號: 201921200230.7
• 申請日: 2019-07-29
• 公開（公告）號: CN210161192U
• 公開（公告）日: 2020-03-20
• 發明（設計）人: 鄭小蔣;程鴻威;陳志東;鄭威力;朱世榮
• 申請（專利權）人: 浙江迦南小蔣科技有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B65G47/91
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種移料機械臂，伺服滑臺上設有水平導軌，左伺服電機、右伺服電機通過電機座固定安裝于底板上，底板滑動安裝于伺服滑臺的水平導軌上；左伺服電機、右伺服電機的輸出軸分別聯動下左臂、下右臂，下左臂與下右臂之間通過加強桿連接，下左臂、下右臂通過關節軸分別連接上左臂、上右臂，關節軸端部設有軸承法蘭；下中臂通過三角板連接上中臂，三角板貫穿于關節軸，可轉動地安裝于關節軸上，上中臂與上左臂聯動；調節臂的一端通過擺臂與左伺服電機的輸出軸聯動，與下左臂同軸連接，調節臂的另一端通過連接鉸鏈與上左臂連接；上左臂、上右臂通過前臂軸鉸接吸桿座，吸桿座上設置有呈陣列分布的吸桿，吸桿端部設有用于吸附藥板的吸頭。

技術領域

本實用新型涉及機械臂技術領域，具體為一種移料機械臂。

背景技術

泡罩包裝機廣泛應用于現今的制藥行業，主要用于對成藥進行后期的包裝分割處理。一般來說，泡罩包裝機對藥品的包裝要歷經泡罩成型、填料、封合和沖裁的過程。目前，沖切模具沖裁下來的藥板要通過吸嘴往復的前后和上下動作來完成，速度慢，效率低。

發明內容

本實用新型的目的在于提供一種移料機械臂，通過設置吸頭陣列可實現一次性吸取多塊藥板，提高工作效率；通過中臂和調節臂的作用，保證吸桿座水平上下移動，提高工作的穩定性；利用伺服滑臺控制藥板水平移動距離的精度，提高藥板位置放置的精準性。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種移料機械臂，包括伺服滑臺、左伺服電機、右伺服電機、下中臂、調節臂，所述伺服滑臺固定安裝于底架上，所述伺服滑臺上設有水平導軌，所述左伺服電機、右伺服電機通過電機座固定安裝于底板上，所述底板滑動安裝于所述伺服滑臺的水平導軌上；左伺服電機、右伺服電機的輸出軸分別聯動下左臂、下右臂，所述下左臂與下右臂之間通過加強桿連接，所述下左臂、下右臂通過關節軸分別連接上左臂、上右臂，所述關節軸端部設有軸承法蘭；所述下中臂通過中臂固定座安裝于所述底板上，所述下中臂通過三角板連接上中臂，所述三角板貫穿于所述關節軸，可轉動地安裝于所述關節軸上，所述上中臂與所述上左臂聯動；所述調節臂的一端通過擺臂與左伺服電機的輸出軸聯動，與所述下左臂同軸連接，所述調節臂的另一端通過連接鉸鏈與上左臂連接；所述上左臂、上右臂通過前臂軸鉸接連接吸桿座，所述吸桿座上設置有呈陣列分布的吸桿，所述吸桿端部設有用于吸附藥板的吸頭。

本實用新型的工作原理和工作過程為：左、右伺服電機工作時，帶動左、右下臂繞著伺服電機的輸出軸旋轉，通過左、右上臂帶動吸桿座上下運動，當伺服電機順時針方向旋轉時，吸頭往下方運動去吸附藥板，當伺服電機逆時針方向旋轉時，吸頭將吸附的藥板帶著往上方運動，通過調節臂、中臂的作用使得吸桿垂直于藥板，保證吸桿座呈水平上下運動，防止翻轉，保證吸頭垂直于藥板；伺服電機通過底板滑動安裝于伺服滑臺的水平導軌上，可沿著伺服滑臺的水平導軌進行移動，當吸頭吸附好藥板后，伺服電機逆時鐘轉動，將吸附的藥板平行抬起，控制伺服滑臺沿著水平導軌移動至預設位置，將藥板轉移至下一工序。

本實用新型所提供的一種移料機械臂，通過設置吸頭陣列可實現一次性吸取多塊藥板，提高工作效率；通過中臂和調節臂的作用，保證吸桿座水平上下移動，提高工作的穩定性；利用伺服滑臺控制藥板水平移動距離的精度，提高藥板位置放置的精準性。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖。

圖中：10、伺服滑臺；20、左伺服電機；30、右伺服電機；40、下中臂；50、調節臂；60、吸桿座；11、底架；12、水平導軌；13、電機座；14、底板；15、加強桿；16、關節軸；17、軸承法蘭；18、三角板；19、前臂軸；21、下左臂；31、下右臂；22、上左臂；32、上右臂；41、中臂固定座；42、上中臂；51、擺臂；52、連接鉸鏈；61、吸桿；62、吸頭。

具體實施方式