[實用新型]一種抓取機構

有效

• 申請號: 201921188892.7
• 申請日: 2019-07-26
• 公開（公告）號: CN210551227U
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 徐龍朝;王偉;王文礴;徐樂誠
• 申請（專利權）人: 青島海科佳智能裝備科技有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J15/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開一種抓取機構，主要包括帶有固定軌跡的墻板，及分別安裝在墻板的A、B兩面的扶正機構、驅動機構、抓手開合機構，所述扶正機構安裝在墻板的A面的下方，所述抓手開合機構安裝在墻板的A面，其驅動端位于所述扶正機構的右上方，其從動端安裝在所述扶正機構的末端，隨扶正機構做往復運動，所述驅動機構安裝在墻板的B面此抓取機構可以實現任意物品的抓取擺放，將大大減少工人的勞動強度及工人數量，并能提高效率，減少安全隱患，提高生產的自動化程度。

技術領域

本發明涉及一種抓取機構，屬于食品機械領域。

背景技術

饅頭作為我國傳統的主食之一，消費需求量極大，但饅頭擺盤技術的自動化水平并不高，目前大多采用手工擺盤的方式勞動強度大、擺放效率低，成本高，且存在安全、衛生等方面的隱患，或者采用落料式擺盤，但是擺放效率依舊不足，擺盤不整齊需要人工二次整理，機械化、自動化的生產線是市場迫切需要的。

發明內容

本發明公開一種抓取機構，此抓取機構可以實現任意塊狀物品的抓取擺放，將大大減少工人的勞動強度，及工人數量，并能提高效率，減少安全隱患，提高生產的自動化程度。

本發明通過以下技術方案實現上述目的：一種抓取機構包括帶有固定軌跡的墻板，及分別安裝在墻板的A、B兩面的扶正機構、驅動機構、抓手開合機構，所述扶正機構安裝在墻板的A面的下方，所述抓手開合機構安裝在墻板的A面，其驅動端位于所述扶正機構的右上方，其從動端安裝在所述扶正機構的末端，隨扶正機構做往復運動，所述驅動機構安裝在墻板的B面。

所述的扶正機構主要包括上連桿、上連架桿、左連桿、下連架桿、下連桿、右連桿；所述上連架桿、下連架桿上各有三個連接點，上連架桿、下連架桿上其中的一個連接點都分別固定在墻板上，所述左連桿的兩端分別與上連架桿、下連架桿上第二個連接點相連；所述墻板、上連架桿、下連架桿、左連桿組成一套四連桿機構；所述上連桿、下連桿的一端分別與上連架桿、下連架桿的第三個點相連；所述右連桿分別與上連桿、下連桿的另一端相連，上連架桿、下連架桿、左連桿、上連桿、下連桿、右連桿及墻板組成的多連桿機構保證右連桿時刻保持豎直狀態，所述抓手安裝在右連桿上，所以抓手在運動過程中也會時刻保持豎直狀態。

所述的驅動機構主要包括曲柄、連桿、搖桿；所述曲柄是主動件安裝在墻板的B面的左上方，所述搖桿安裝在墻板的B面的中下方，所述的連桿兩端分別與曲柄和搖桿鉸接，所述搖桿上設有長條槽孔；所述右連桿的上端同軸安裝兩個深溝球軸承，第一個軸承在墻板的軌跡里，且可以在軌跡里沿軌跡里滑動，第二個軸承安裝在搖桿的長條槽孔里，且可以在長條槽孔里滑動；所述曲柄通過連桿帶動搖桿做擺動運動，搖桿通過長條槽孔帶右連桿沿墻板的軌跡作往復運動。

所述的抓手開合機構，主要包括抓手、拉桿、抓手連桿、接近傳感器、拉線搖臂、剎車線、凸輪、傳動軸、檢測凸輪；所述抓手有兩件，分別安裝在右連桿下端，抓手與右連桿鉸接，所述拉桿有個連接點，上端連接點A、中間連接點B，下端連接點C，連接點D，其中拉桿中間連接點B與右連桿鉸接，位置在抓手的上方，抓手連桿有兩件，一端分別與拉桿下端的連接點C,連接點D鉸接，另一端分別與抓手鉸接。拉桿以其中間連接點B為軸轉動，通過抓手連桿帶動兩個抓手張開閉合；所述凸輪與曲柄固定在同一傳動軸上，所述傳動軸貫穿安裝在墻板上，位于墻板A面的右上方，曲柄安裝在傳動軸上于墻板B面一端，凸輪安裝在傳動軸上于墻板A面一端,曲柄轉動通過傳動軸帶動凸輪隨之轉動。于墻板A面凸輪左側安裝拉線搖臂，拉線搖臂一端與墻板鉸接，一端緊貼凸輪，隨凸輪轉動拉線搖臂做左右擺動的動作，剎車線一端固定在拉線搖臂上，一端與拉桿的上連接點A鉸接。拉線搖臂擺動通過剎車線將動力傳遞給拉桿，拉桿擺動帶動抓手張開閉合，檢測凸輪安裝在傳動軸上于凸輪的外側，接近傳感器安裝在墻板A面上于檢測凸輪的下方。

所述的帶有固定軌跡的墻板，軌跡是類似倒置的U型，軌跡的兩個端點不在同一水平線上，起始點高，終止點低。

附圖說明

圖1本發明的結構示意圖。