[實用新型]一種抓取機構

有效

• 申請號: 201921188892.7
• 申請日: 2019-07-26
• 公開（公告）號: CN210551227U
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 徐龍朝;王偉;王文礴;徐樂誠
• 申請（專利權）人: 青島海科佳智能裝備科技有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J15/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種抓取機構，包括帶有固定軌跡的墻板（16），及分別安裝在墻板（16）的A、B兩面的扶正機構、驅動機構、抓手開合機構，其特征在于所述扶正機構安裝在墻板（16）的A面的下方，所述抓手開合機構安裝在墻板（16）的A面，其驅動端位于所述扶正機構的右上方，其從動端安裝在所述扶正機構的末端，隨扶正機構做往復運動，所述驅動機構安裝在墻板（16）的B面。

2.根據權利要求1所述的一種抓取機構，其特征在于，所述的扶正機構主要包括上連桿（1）、上連架桿（2）、左連桿（3）、下連架桿（4）、下連桿（5）、右連桿（8）；所述上連架桿（2）、下連架桿（4）上各有三個連接點，上連架桿（2）、下連架桿（4）上其中的一個連接點都分別固定在墻板（16）上，所述左連桿（3）的兩端分別與上連架桿（2）、下連架桿（4）上第二個連接點相連；所述墻板（16）、上連架桿（2）、下連架桿（4）、左連桿（3）組成一套四連桿機構；所述上連桿（1）、下連桿（5）的一端分別與上連架桿（2）、下連架桿（4）的第三個點相連；所述右連桿（8）分別與上連桿（1）、下連桿（5）的另一端相連，上連架桿（2）、下連架桿（4）、左連桿（3）、上連桿（1）、下連桿（5）、右連桿（8）及墻板（16）組成的多連桿機構保證右連桿（8）時刻保持豎直狀態，所述抓手（6）安裝在右連桿（8）上，所以抓手（6）在運動過程中也會時刻保持豎直狀態。

3.根據權利要求2所述的一種抓取機構，其特征在于，所述的驅動機構主要包括曲柄（13）、連桿（14）、搖桿（15），傳動軸（17），從動鏈輪（20），驅動鏈輪（21）,鏈條（24）；所述驅動鏈輪（21）安裝在墻板（16）B面的右上方，所述傳動軸（17）貫穿安裝在墻板（16）上，位于墻板（16）B面的左上方，所述從動鏈輪（20）、曲柄（13）同軸安裝在傳動軸（17）上于墻板B面一端，曲柄（13）與傳動軸（17）鍵連接，從動鏈輪（20）亦與傳動軸（17）鍵連接，所述搖桿（15）安裝在墻板（16）的B面的中下方，所述的連桿（14）兩端分別與曲柄（13）和搖桿（15）鉸接，所述搖桿（15）上設有長條槽孔，所述右連桿（8）的上端同軸安裝兩個深溝球軸承，第一個軸承在墻板（16）的軌跡里，且可以在軌跡里沿軌跡里滑動，第二個軸承安裝在搖桿（15）的長條槽孔里，且可以在長條槽孔里滑動；所述驅動鏈輪（21）通過鏈條（24）將動力傳遞給從動鏈輪（20），從動鏈輪（20）帶動同軸的曲柄（13）轉動，曲柄（13）通過連桿（14）帶動搖桿（15）做擺動運動，搖桿（15）通過長條槽孔帶右連桿（8）沿墻板（16）的軌跡作往復運動。

4.根據權利要求1所述的一種抓取機構，其特征在于，所述的抓手開合機構，主要包括抓手（6）、拉桿（7）、抓手連桿（19）、接近傳感器（9）、拉線搖臂（10）、剎車線（11）、凸輪（12）、檢測凸輪（18）；所述抓手（6）有兩件，分別安裝在右連桿（8）下端，抓手（6）與右連桿（8）鉸接，所述拉桿（7）有4個連接點，上端連接點A、中間連接點B，下端連接點C，連接點D，其中拉桿（7）中間連接點B與右連桿（8）鉸接，位置在抓手（6）的上方，抓手連桿（19）有兩件，一端分別與拉桿（7）下端的連接點C,連接點D鉸接，另一端分別與兩個抓手（6）鉸接，拉桿（7）以其中間連接點B為軸轉動，通過抓手連桿（19）帶動兩個抓手（6）張開閉合；所述凸輪（12）與曲柄（13）固定在同一傳動軸（17）上于墻板（16）A面一側，傳動軸（17）轉動帶動凸輪（12）隨之轉動：于墻板（16）A面凸輪左側安裝拉線搖臂（10），拉線搖臂（10）一端與墻板（16）鉸接，一端緊貼凸輪（12），隨凸輪（12）轉動拉線搖臂（10）做左右擺動的動作，剎車線（11）一端固定在拉線搖臂（10）上，一端與拉桿（7）的上連接點A鉸接，拉線搖臂（10）擺動通過剎車線（11）將動力傳遞給拉桿（7），拉桿（7）擺動帶動抓手（6）張開閉合，檢測凸輪（18）安裝在傳動軸（17）上于凸輪（12）的外側，接近傳感器（9）安裝在墻板（16）A面上于檢測凸輪（18）的下方。

5.根據權利要求1所述的一種抓取機構，其特征在于，所述的帶有固定軌跡的墻板（16），軌跡是類似倒置的U型，軌跡的兩個端點不在同一水平線上，起始點高，終止點低。