[實用新型]智能垃圾服務機器人

有效

• 申請號: 201921182281.1
• 申請日: 2019-07-25
• 公開（公告）號: CN210335932U
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發明（設計）人: 孫苗;蘭曉紅;黃麗冰;賴瑤薇
• 申請（專利權）人: 重慶師范大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00;B25J13/00;B25J19/02
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 譚小琴

1.一種智能垃圾服務機器人，包括移動小車、控制模塊（24）、通信模塊（28）和供電模塊（22）；所述控制模塊（24）分別與通信模塊（28）、供電模塊（22）電連接；所述移動小車包括平臺（2），安裝在底部的車輪，與車輪連接的電機（20），以及與電機（20）電連接的電機驅動模塊（21），該電機驅動模塊（21）與控制模塊（24）電連接，其特征在于：還包括機械臂、機械夾、垃圾收集箱（8）、巡邊行駛模塊（27）、避障模塊（23）和RFID識別模塊（26）；

所述機械臂設置在平臺（2）上，該機械臂包括從下到上依次連接的底座、第一關節、連桿組件、第二關節、第一連臂（13）和第三關節；

所述底座包括底座本體（4）以及設置在底座本體（4）內的第一舵機（3），第一舵機（3）的輸出軸軸線沿豎直方向設置；

所述第一關節包括第一關節座（5）以及設置在第一關節座（5）上的第二舵機（9）和第三舵機，且第二舵機（9）和第三舵機的輸出軸軸線均與第一舵機（3）的輸出軸軸線垂直，所述第一關節座（5）鉸接于底座本體（4）上，且第一關節座（5）的底端與第一舵機（3）的輸出軸連接；

所述連桿組件包括第一連桿（6）、第二連桿（7）和第二連臂（10），所述第二連臂（10）的下端與第一關節座（5）鉸接，且第二連臂（10）的下端還與第二舵機（9）的輸出軸連接，所述第一連桿（6）的下端與第一關節座（5）鉸接，且第一連桿（6）的下端還與第三舵機的輸出軸連接，所述第一連桿（6）的上端與第二連桿（7）的下端鉸接；

所述第二關節包括第二關節座（12）以及設置在第二關節座（12）上的第四舵機（11），第二關節座（12）的尾部與第二連桿（7）的上端鉸接，第二關節座（12）的中部與第二連臂（10）的上端鉸接；

所述第一連臂（13）的下端與第四舵機（11）的輸出軸連接，第四舵機（11）驅動第一連臂（13）能繞第一連臂（13）的軸線轉動；

所述第三關節包括第三關節座（14）以及設置在第三關節座（14）上的第五舵機（15），所述第三關節座（14）與第一連臂（13）的上端連接；

所述機械夾包括機械夾本體（17），以及用于驅動機械夾本體（17）張開和抓取的第六舵機（16），所述機械夾本體（17）的根部與第三關節座（14）鉸接，且機械夾本體（17）的根部還與第五舵機（15）連接；

所述第一舵機（3）、第二舵機（9）、第三舵機、第四舵機（11）、第五舵機（15）和第六舵機（16）分別與舵機驅動模塊（25）電連接；

所述巡邊行駛模塊（27）、避障模塊（23）和RFID識別模塊（26）分別與控制模塊（24）電連接；

所述垃圾收集箱（8）設置在平臺（2）上，且位于機械臂的后側；

所述避障模塊（23）設置在移動小車的前側；

所述巡邊行駛模塊（27）設置在移動小車的右側。

2.根據權利要求1所述的智能垃圾服務機器人，其特征在于：所述避障模塊（23）包括兩個紅外線傳感器。

3.根據權利要求1或2所述的智能垃圾服務機器人，其特征在于：所述巡邊行駛模塊（27）包括兩個紅外線傳感器。

4.根據權利要求3所述的智能垃圾服務機器人，其特征在于：還包括語音播報模塊（29），該語音播報模塊（29）與控制模塊（24）電連接。

5.根據權利要求1或2或4所述的智能垃圾服務機器人，其特征在于：所述通信模塊（28）為藍牙模塊。

6.根據權利要求5所述的智能垃圾服務機器人，其特征在于：位于同一側的前車輪和后車輪通過履帶（1）連接。