[實用新型]可滑動的并聯機器人

有效

• 申請號: 201921174015.4
• 申請日: 2019-07-24
• 公開（公告）號: CN210361296U
• 公開（公告）日: 2020-04-21
• 發明（設計）人: 楊玉敏
• 申請（專利權）人: 深圳市一越智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 深圳市中科創為專利代理有限公司 44384
• 代理人: 彭西洋;謝亮

本實用新型涉及并聯機器人技術領域，公開了一種可滑動的并聯機器人，包括機架、驅動電機、滑動電機、主動臂、從動桿組件、動平臺、連接板以及滑動架，滑動電機與滑動架滑動連接，主動臂的一端分別可轉動的且對稱的設置在滑動架的兩側，且主動臂的一端與驅動電機轉動連接，連接板分別可轉動的設置在轉軸的兩端，從動桿組件的上端分別與連接板轉動連接，從動桿組件的下端分別與動平臺的兩端轉動連接，滑動電機驅動動平臺沿機架的長度方向往復滑動，驅動電機驅動動平臺沿機架的寬度方向往復平動。本實用新型的技術方案動平臺能夠左右往復滑動，適應性廣、運動速度快、定位精確、效率高，實用性強，大大提高了工作效率，降低了勞動強度。

技術領域

本實用新型涉及并聯機器人技術領域，特別涉及一種可滑動的并聯機器人。

背景技術

并聯機器人，可以定義為動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯方式驅動的一種閉環機構。并聯機器人以剛度大、承載強、誤差小、精度高、自重負荷比小、動力性能等一系列優點，主要用在食品、醫藥、日化、電子等行業實現裝箱、擺盤、搬運、上下料、分揀、裝配等環節的自動化、柔性化生產。

然而，目前市面上現有的并聯機器人底座大多是不能滑動的，不能滿足特定場合下的需求，適應性不夠廣。

實用新型內容

本實用新型的主要目的是提出一種可滑動的并聯機器人，旨在解決現有的并聯機器人不能滑動，不能滿足特定場合下的需求，適應性不夠廣的技術問題。

為實現上述目的，本實用新型提出的可滑動的并聯機器人，包括機架、驅動電機、滑動電機、主動臂、從動桿組件、動平臺、連接板以及滑動架，所述驅動電機、主動臂、連接板以及從動桿組件的數量均設有兩個，所述滑動電機和兩所述驅動電機均設置在所述機架的同一側，兩所述驅動電機分別對稱的設置在所述機架的下方，所述滑動電機設置在所述驅動電機的上方設置，所述滑動電機與所述滑動架滑動連接，所述主動臂的一端分別可轉動的且對稱的設置在所述滑動架的兩側，且所述主動臂的一端與所述驅動電機轉動連接，所述主動臂的另一端可轉動的設有一轉軸，所述連接板分別可轉動的設置在所述轉軸的兩端，所述連接板的上端和下端分別設有第一橫軸和第二橫軸，所述從動桿組件的上端分別與所述連接板轉動連接，所述從動桿組件的下端分別與所述動平臺的兩端轉動連接，所述滑動電機驅動所述動平臺沿所述機架的長度方向往復滑動，所述驅動電機驅動所述動平臺沿所述機架的寬度方向往復平動。

可選地，還包括驅動軸和絲杠，所述機架兩端分別相對的設有一側板，所述驅動軸和絲杠的兩端分別與所述側板轉動連接，所述驅動軸和絲杠互相平行設置，且所述絲杠位于所述驅動軸的上方設置，所述驅動軸和絲杠的一端分別與所述驅動電機和滑動電機連接，所述滑動架的上端部設有一螺母件，所述絲杠穿設于所述螺母件設置，且與所述螺母件螺紋連接。

可選地，所述主動臂的一端設有一套筒，所述套筒的外周壁與所述滑動架轉動連接，所述套筒的內周壁可滑動的套設于所述驅動軸的外周壁設置，且所述驅動軸的外周壁與所述套筒的內周壁之間為卡扣連接。

可選地，還包括連接桿，所述連接板呈三角形設置，所述連接板的頂角分別可轉動的設置在所述轉軸的兩端，所述第一橫軸和第二橫軸分別設置在所述連接板的底角處，所述連接桿的一端與所述第一橫軸轉動連接，所述連接桿的另一端與所述滑動架轉動連接。

可選地，所述從動桿組件包括相互平行設置的第一從動桿、第二從動桿以及第三從動桿，所述第一從動桿和第二從動桿對稱的設置在所述第三從動桿的兩側，所述第一從動桿和第二從動桿的上端分別與所述轉軸的兩端轉動連接，下端分別與所述動平臺的兩側轉動連接，所述第三從動桿的上端分別與所述第二橫軸轉動連接，下端分別與所述動平臺的兩端轉動連接。

可選地，所述第一從動桿和第二從動桿之間設有多個互相平行設置的支撐桿，所述支撐桿的兩端分別與所述第一從動桿和第二從動桿可拆卸固定連接。

可選地，所述滑動架的兩側分別可滑動的設有多個位置傳感器。